[发明专利]一种往复式高空玻璃清洗机器人

摘要

本发明涉及一种往复式高空玻璃清洗机器人，包括控制柜、气泵、水泵、悬吊升降设备和往复式清洗机构，所述控制柜安装在悬吊升降设备上，所述控制柜上连接有控制线，所述往复式清洗机构吊挂在悬吊升降设备的下方。本发明具有结构设计合理、自动化程度高和操控方便等优点，能替代人工清洗高空玻璃，以避免对工人造成损害，提高了安全性，并利用往复式运动的自动化设备，提高清洗效率，保证了清洗的质量，同时，负压回路管、供气管、水管、控制线随着往复式清洗机构同步的升降运动，以确保水、气和控制信号的同步供给。

主权项

一种往复式高空玻璃清洗机器人，包括控制柜(32)、气泵(34)、水泵(35)、悬吊升降设备和往复式清洗机构，所述控制柜(32)安装在悬吊升降设备上，所述控制柜(32)上连接有控制线(32a)，所述往复式清洗机构吊挂在悬吊升降设备的下方；所述悬吊升降设备包括减速机(4)、卷筒(5)、悬吊架(6)、吊绳(7)、下转向轮(8)和上转向轮(9)，所述减速机(4)与控制柜(32)相连，所述卷筒(5)架设在悬吊架(6)的后侧，所述减速机(4)与卷筒(5)相连，所述下转向轮(8)沿着悬吊架(6)的中部下方的轴线方向上均匀分布，所述上转向轮(9)沿着悬吊架(6)的前侧上方的轴线方向均匀分布，其特征在于：所述卷筒(5)的中部对称设有两个中隔板(5a)；所述吊绳(7)的数量为两根，两根吊绳(7)的后端分别卷绕在卷筒(5)的两个中隔板(5a)之外的区域，两根吊绳(7)的中部分别对应穿过下转向轮(8)、上转向轮(9)，两根吊绳(7)的前端分别固定在往复式清洗机构上；所述气泵(34)上安装有负压回路管(34a)和供气管(34b)，所述负压回路管(34a)和供气管(34b)均与往复式清洗机构相连；所述水泵(35)上安装有水管(35a)，所述水管(35a)与往复式清洗机构相连；所述负压回路管(34a)、供气管(34b)、水管(35a)、控制线(32a)合并成总输送管(37)后的后部卷绕在卷筒(5)的两个中隔板(5a)之间的区域内，所述总输送管(37)的中部分别穿过下转向轮(8)、上转向轮(9)后与往复式清洗机构相连；所述往复式清洗机构包括上横梁(10)、下横梁(22)、竖横梁(16)、伸缩式吸附装置、横向移动清洗机构、纵向移动机构，所述两根吊绳(7)前端对应安装在上横梁(10)上以构成两个支点的悬吊，所述上横梁(10)、下横梁(22)、竖横梁(16)相互拼接构成矩形框架结构，所述伸缩式吸附装置对应安装在矩形框架结构的四个拐角处，纵向移动机构安装在竖横梁(16)上，所述横向移动清洗机构与纵向移动机构垂直连接。