[发明专利]一种输电线路巡检无人机的控制方法及无人机有效
| 申请号： | 201510272778.2 | 申请日： | 2015-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN104865971B | 公开（公告）日： | 2017-07-28 |
| 发明（设计）人： | 林靖宇;李栋;卢子广;龙军 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州市红荔专利代理有限公司44214 | 代理人： | 李珊 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种输电线路巡检无人机的控制方法，包括以下步骤获取包含有输电塔的输电线路巡视图像；识别输电线路巡视图像中的输电塔；基于识别出的输电塔，计算无人机到输电线路平面的安全距离；根据安全距离，调整无人机的飞行位置。本申请还公开了一种无人机，用于巡检输电线路，其包括摄像模块、处理模块和驱动模块，摄像模块用于拍摄包含有输电塔的输电线路巡视图像；处理模块用于识别输电线路巡视图像中的输电塔，计算无人机到输电线路平面的安全距离，基于安全距离向驱动模块发送控制信号；驱动模块用于根据控制信号调整无人机的飞行位置。本申请识别精度更高，信号不受干扰，提升了输电线路巡检无人机在执行飞行任务时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输电 线路 巡检 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种输电线路巡检无人机的控制方法，包括以下步骤：获取包含有输电塔的输电线路巡视图像,输电线路巡视图像中包含至少两个输电塔；识别输电线路巡视图像中相邻的输电塔A和输电塔B；计算相邻的输电塔A的图像高度和输电塔B的图像高度以及输电塔A与输电塔B的图像间距、相邻的输电塔A和输电塔B分别距无人机的距离和以及相邻的输电塔A和输电塔B相对于成像中心的夹角，无人机到输电线路平面的安全距离为：；根据安全距离，调整无人机的飞行位置。
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