[发明专利]前方车辆测距方法及装置

摘要

本发明公开了一种前方车辆测距方法及装置，属于汽车主动安全领域。所述方法包括：根据预设的车辆数学模型和本车前方物体的图像对所述前方物体进行识别，所述车辆数学模型用于表征车辆的属性特征；当所述前方物体为目标车辆时，从所述目标车辆的图像中提取所述目标车辆的阴影区域，所述阴影区域为所述图像中目标车辆受所述目标车辆周围环境的光线作用在地面上形成的阴影的区域；根据所述阴影区域确定所述目标车辆的阴影的下边界线；根据所述阴影的下边界线确定所述本车与所述目标车辆的间距。本发明解决了前方车辆测距时测量精度较低的问题，实现了提高测量的精度的效果，用于测量本车与前方车辆的距离。

主权项

1.一种前方车辆测距方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设的车辆数学模型和本车前方物体的图像对所述前方物体进行识别，所述车辆数学模型用于表征车辆的属性特征；当所述前方物体为目标车辆时，从所述目标车辆的图像中提取所述目标车辆的阴影区域，所述阴影区域为所述图像中目标车辆受所述目标车辆周围环境的光线作用在地面上形成的阴影的区域；对所述阴影区域对应的图像进行灰度处理，得到灰度图像；对所述灰度图像进行图像二值化处理，得到二值图像，所述二值图像中的像素灰度值为0或者255；进行图像二值化处理时，如果图像的像素灰度值大于或等于二值化阈值，则将该像素灰度值设定为0；如果图像的像素灰度值小于二值化阈值，则将该像素灰度值设定为255；根据所述二值图像将至少包含所述像素灰度值为255的连续行的区域确定为候选区域；从所述候选区域的最低行开始，确定所述候选区域中的第一边界线，所述第一边界线所在行的像素灰度值等于255的像素个数大于所述第一边界线所在行的宽度的一半，且邻接行的像素灰度值等于255的像素个数大于所述邻接行的宽度的一半，所述邻接行为所述第一边界线所在行的上一行；将所述第一边界线作为所述目标车辆的阴影的下边界线；根据所述阴影的下边界线确定所述本车与所述目标车辆的间距。