[发明专利]一种飞行器的自主降落方法和系统有效
| 申请号： | 201510278927.6 | 申请日： | 2015-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN104932522B | 公开（公告）日： | 2018-04-17 |
| 发明（设计）人： | 胡骁;赵丛;周谷越;王凯 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区高新技术产业*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种飞行器的自主降落方法和系统，可较为有效地实现飞行器的自动、精准降落。本发明实施例提供的飞行器的自主降落方法包括获取飞行器的飞行信息，并基于拍摄的图像数据检测出降落目标点的降落位置；根据所述飞行信息和所述降落位置，预测出所述飞行器向所述降落目标点降落的飞行控制策略；根据预测出的所述飞行控制策略控制所述飞行器飞行，使所述飞行器降落到所述降落位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 自主 降落 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种飞行器的自主降落方法，其特征在于，包括：获取飞行器的飞行信息，并基于拍摄的图像数据检测出降落目标点的降落位置，所述飞行器包括视觉传感器和惯性测量单元IMU，所述视觉传感器用于获取图像数据，所述视觉传感器和所述IMU用于获取飞行器正在飞行时的飞行信息，所述基于拍摄的图像数据检测出降落目标点的降落位置，包括：通过状态估计算法根据多次拍摄到的图像数据估计出多个降落位置，在估计出的多个降落位置取值达到一致时，锁定并输出估计的降落位置；根据所述飞行信息和所述降落位置，预测出所述飞行器向所述降落目标点降落的飞行控制策略，所述飞行控制策略包括：控制所述飞行器按照平滑的飞行曲线进行飞行所需要的速度信息、加速度信息、高度信息；根据预测出的所述飞行控制策略控制所述飞行器飞行，使所述飞行器降落到所述降落位置；当检测到所述视觉传感器不能采集到所述图像数据时，使用所述IMU根据获取到的飞行信息对飞行器的飞行进行调整，以控制所述飞行器向降落位置靠近。
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