[发明专利]一种无人飞行器的定位方法及装置

摘要

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的定位方法及装置。通过无人飞行器上的摄像头获取视频流图像信息，根据解析视频图像信息得到特征点信息以及高度信息和姿态信息，得到飞行器的漂移方向和漂移距离，融合成视频流定位信息，再通过获取卫星定位信号，将卫星定位信号和视频流定位信号进行融合处理后，得到精度的定位信息；本发明提供的定位方法和装置，不仅使无人飞行器克服了民用卫星定位信号精度不足的问题，还使无人飞行器无论是在卫星定位信号差的楼宇、还是在没有卫星定位信号的室内、还是在光线不足的室外，均可以达到优良的定位效果，扩展了无人飞行器的使用范围，提高了操控者的使用体验。

主权项

一种无人飞行器的定位方法，其特征在于，包括：通过无人飞行器上的摄像头实时采集视频流图像信息；解析所述视频流图像信息，得到特征点信息；获取无人飞行器的高度信息和姿态信息；根据所述高度信息、姿态信息和特征点信息，分析得到无人飞行器的漂移方向和漂移距离，所述漂移方向和漂移距离融合成视频流定位信息；获取无人飞行器的卫星定位信息；将所述视频流定位信息和卫星定位信息融合处理，获得最终定位信息。