[发明专利]一种卫星测量值多路径误差检测装置及其算法

摘要

本发明公开了一种卫星测量值多路径误差检测装置及其算法，该装置包括置于汽车内的卫星信号接收机和里程计。该算法包括以下步骤对里程计本身输出的脉冲进行中断处理，通过计算拟合得到两个GNSS定位解算时刻间的接收机移动距离；解算当前时刻的卫星伪距测量值，并使用卫星测量值计算当前卫星伪距的测量误差；利用里程计得到的接收机行驶距离，结合接收机和卫星的历史运动状态，计算得到接收机与卫星距离误差的预测值；计算所得到的两个误差之间的差距，判断测量值是否存在较大的多路径误差。通过这种方法，接收机可在存在里程计输出的里程信息的情况下，对卫星测量值进行误差检测与排除，从而起到使定位输出保持准确的作用。

主权项

一种卫星测量值多路径误差检测算法，其特征在于，所述算法包括以下步骤：步骤1：对里程计本身输出的脉冲进行中断处理，通过计算拟合得到两个GNSS定位解算时刻间的接收机移动距离；步骤2：解算当前时刻的卫星伪距测量值，并使用卫星测量值计算当前卫星伪距的测量误差；步骤3：利用里程计得到的接收机行驶距离，结合接收机和卫星的历史运动状态，计算得到接收机与卫星距离误差的预测值；步骤4：计算所得到的两个误差之间的差距，判断测量值是否存在多路径误差；具体步骤为：如果伪距误差测量值与距离误差的预测值之间的差距超过一定阈值，则提示该卫星信号多路径误差较大，不允许其参与定位；如果伪距误差测量值与距离误差的预测值之间的差距小于一定阈值，则提示该卫星测量值精度满足要求，允许其参与定位。