[发明专利]一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人

摘要

本发明提供了一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，包括两个行走驱动腿、定位座、多关节回转机械臂、机械手及喷枪，定位座两端通过吊架分别活动设置有一个行走驱动腿，定位座活动连接多关节回转机械臂一端，多关节回转机械臂另一端设置机械手，机械手通过喷枪转臂配合连接有喷枪。通过行走驱动腿、定位座、多关节回转机械臂、机械手及喷枪的配合使用，提供了一种能够在钢结构建筑物上自由攀爬的喷涂机器人，替代人工进行涂料的喷涂工作，解决了人工在钢结构建筑物上喷刷涂料、油漆时劳动强度大，高空作业危险的问题，有效提高工程施工效率，加快工程进度。

主权项

一种钢结构建筑物高空作业喷涂机器人，其特征在于：包括两个行走驱动腿、定位座、多关节回转机械臂、机械手及喷枪，所述定位座两端通过吊架分别活动设置有一个行走驱动腿，定位座活动连接多关节回转机械臂一端，多关节回转机械臂另一端设置机械手，机械手通过喷枪转臂配合连接有喷枪，所述行走驱动腿结构为：包括小臂、转轴、键及大臂，所述大臂一端活动连接于定位座，大臂另一端通过转轴与小臂相连，所述转轴配合设置有键，所述小臂结构为：包括吊架Ⅱ、谐波减速器Ⅲ、步进电机Ⅲ、小臂壳体及电磁手爪，所述小臂壳体为圆柱体金属管状结构，小臂壳体底部固定设置电磁手爪，电磁手爪中心与步进电机Ⅲ的驱动轴相连，步进电机Ⅲ与谐波减速器Ⅲ电连接，所述小臂壳体顶部通过吊架Ⅱ与转轴连接，所述大臂结构为：包括大圆锥齿轮、小圆锥齿轮、小齿轮轴、支架、谐波减速器Ⅱ、步进电机Ⅱ及大臂壳体，所述大臂壳体为圆柱体金属管状结构，以大臂壳体内部以对称分布方式设置两组由大圆锥齿轮、小圆锥齿轮、小齿轮轴、支架、谐波减速器Ⅱ及步进电机Ⅱ由大臂壳体外侧向内部设置构成的驱动结构，所述大臂壳体一端的大圆锥齿轮与定位座相连，大臂壳体另一端的大圆锥齿轮与转轴连接，所述定位座结构为：包括机械臂座板、步进电机、谐波减速器、支撑套及机械臂支架，所述机械臂座板两端通过吊架活动链接有行走驱动腿，机械臂座板中心设置步进电机，步进电机与谐波减速器电连接，步进电机的驱动轴上连接有支撑套，支撑套与机械臂支架固定连接，机械臂支架与所述多关节回转机械臂活动连接。