[发明专利]一种无人机自主飞行的云端控制系统

摘要

一种无人机自主飞行的云端控制系统，包括地面控制站、云端服务器、无人机设备、航拍设备。无人机的实时自主飞行是建立基于实时信息的航线规划控制分析模块，地面控制站利用飞行坐标范围信息进行航线的初步自动规划，低空飞行时利用航拍设备实现对地形空间信息进行航拍数据采集，通过地面控制站利用4G网络传输到云端服务器中，利用云处理技术进行航拍数据的三维实时可视化空间建模，结合DEM和空间拓扑关系对无人机任务飞行初步航线进行实时的航线修正，并将飞行控制信号返回到自驾仪中，实现无人机的自主飞行。

主权项

一种无人机自主飞行的云端控制系统，其特征在于，所述云端控制系统是一种基于云服务的无人飞控和数据实时处理的分布式的高性能控制结构，包括无人机设备、航拍设备、地面控制站和云端服务器，所述无人机设备包括无人机飞行器、自驾仪、备用电池、传感器和应急装置；所述航拍设备设置在所述无人机设备上，包括倾斜摄影装置、相机和维护设备；所述地面控制站包括4G数据传输装置、无人机通讯链路装置、飞行状态显示装置、无人机应急监测装置、数据服务器；所述4G数据传输装置用于传输航拍数据，把航拍数据从所述航拍设备上传输到地面控制站，控制站再传输到所述云端服务器；所述无人机通讯链路装置用于实现对所述无人机设备的信息传输和指挥；所述飞行状态显示装置用于显示所述无人机设备的状态信息，并接受所述自驾仪的数据状态包和监控信息；所述无人机应急监测装置与所述应急装置无线连接，用于当所述无人机设备出现紧急情况时自动发送应急处理指令；所述云端服务器用于三维建模的后台运算和无人机飞行态势的评估分析；其包括实时自主决策模块，引入GIS中的拓扑空间关系，在对无人机航线规划、起飞和降落位置的地形的空间关系进行了空间位置关系分析，确定所述无人机设备的姿态和航线调整信息，再利用所述传感器对计算结果进行分析和验证，实现对航线和起降位置的再规划，并利用所述无人机通讯链路装置把飞行调整信息传输给所述自驾仪。