[发明专利]一种变构态大空间码垛机器人机构

摘要

一种变构态大空间码垛机器人机构，该机构通过第一限位销轴限位，使周转连杆与输出连杆位置重叠，使第一驱动连杆、第二驱动连杆与机架形成闭环三角形，机构处于单自由度状态，实现两自由度与单自由度机构间转变。关机时，通过第二限位销轴限位，同时第四驱动电机启动，使输出连杆以及通过限位销轴固定连接在一起的周转连杆与传动连杆运动到与第二驱动连杆重叠位置，使机构在停机时占有的三维空间小，使码垛机器人机构既具有可控、可调、输出柔性性能，又具有变胞机构多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化等特征，使码垛机器人适应不同任务，灵活应用于不同场合和不同的工作对象。

主权项

一种变构态大空间码垛机器人机构，包括机架、电机、驱动连杆、传动连杆、周转连杆、输出连杆、限位销轴以及圆柱光滑铰链，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述电机为可控电机，由第一可控电机、第二可控电机、第三可控电机和第四可控电机组成，第一可控电机、第二可控电机固定在机架上，第三可控电机固定在第二驱动杆上，第四可控电机固定在输出杆上，所述驱动连杆包括第一驱动连杆、第二驱动连杆和第三驱动连杆，第一驱动连杆一端固连在第一可控电机转轴上，另一端与输出连杆相连，输出连杆另一端通过第四圆柱光滑铰链与传动连杆相连，输出连杆中间通过第一圆柱光滑铰链与周转连杆连接，第二驱动连杆一端固定连接在第二可控电机转轴上，另一端通过第二圆柱光滑铰链与周转连杆相连，第三驱动连杆一端固连在第三可控电机转轴上，另一端通过第三圆柱光滑铰链与传动连杆相连，传动连杆通过第四圆柱光滑铰链一端固连在输出连杆上，另一端通过第三圆柱光滑铰链与第三驱动连杆相连，限位销轴固定在输出连杆上。