[发明专利]一种示教再现按摩机械手

摘要

本发明一种示教再现按摩机械手，它通过设置在机械手上的单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘，能实现示教再现按摩，也就是说，操作机械手的手指按照按摩手法作业的轨迹进行示教一遍，手指执行机构会自动将示教时各指的轴位置信息传递给编码器，使其得到各指的空间坐标数据，该各指的空间坐标数据通过示教编程存储到所述单片机中，自动生成作业程序；该机械手按照自动生成的作业程序自动重复按摩，使其按摩更方便有效；比如，通过吸盘将所述机械手固定在特别角度处的按摩、需要长期保持该角度的按摩等，这些按摩手法是现有技术的按摩器械无法实现的，而且该机械手体积小、价格低廉、有智能要素、能有效提高按摩质量和按摩效率。

主权项

一种示教再现按摩机械手，它包括，直流稳压电源、所述机械手的指部、掌部、腕部、前臂、壳体，其特征在于：它还包括单片机、电动机、编码器、执行机构、示教开关、吸盘；所述执行机构设置在所述机械手的指部，所述电动机、所述编码器设置在所述掌部，所述单片机设置在所述腕部，所述示教开关、所述吸盘设置在所述机械手的前臂，所述直流稳压电源设置在所述机械手的外部；所述直流稳压电源与所述单片机电气连接，所述单片机还分别与所述电动机、所述编码器、所述示教开关电气连接；所述电动机还分别与所述执行机构、所述编码器机械联接。