[发明专利]一种轮腿辅助式复合越障装置

摘要

一种轮腿辅助式复合越障装置，该越障装置包括主体框架组件、外设的控制机构、通信适配装置以及与通信适配装置电连接的履带行走组件、伸缩腿组件和行走轮组件，控制机构通过通信适配装置调控履带行走组件、伸缩腿组件和行走轮组件，进而带动越障装置整体完成行进和越障作业；主体框架组件是各个组件的连接和整体的支撑部分；履带行走组件承担主要的平路行走任务以及与伸缩腿组件的配合越障；伸缩腿组件可上下摆动并伸缩，用于跨越高障碍或深沟槽时支撑、调整整机；行走轮组件是履带与地面接触不足时整体的移动装置。各部分灵活运转，恰当配合，共同作用实现轻松越障。

主权项

一种轮腿辅助式复合越障装置，该越障装置包括主体框架组件（1）、外设的控制机构、通信适配装置以及与所述通信适配装置电连接的履带行走组件（2），其特征在于：还设有伸缩腿组件（3）和行走轮组件（4），控制机构通过通信适配装置调控履带行走组件（2）、伸缩腿组件（3）和行走轮组件（4），进而带动越障装置整体完成行进和越障作业；所述的主体框架组件（1）包括左右平行设置的两块侧板（101）和水平设置在两块侧板（101）顶端的一块顶板（102），所述的履带行走组件（2）由用于带动越障装置整体进行行走的两个行走履带（201）组成，且两个行走履带（201）左右对称安装在主体框架组件（1）的两块侧板（101）上，所述的伸缩腿组件（3）由安装在主体框架组件（1）上的前后两组伸缩腿单元组成，每组伸缩腿单元包括一根设置在两块侧板（101）之间的转轴（301）和左右对称固定在转轴（301）上的两条可伸缩腿（302）以及驱动装置（303），且每组伸缩腿单元均能够在驱动装置（303）的带动下实现可伸缩腿（302）的上下摆动和前后伸缩，所述的行走轮组件（4）包括四个分别设置在可伸缩腿（302）末端的行走轮（401）以及用于带动行走轮（401）转动的驱动电机（402），所述的每个行走轮（401）均安装在其对应的驱动电机（402）的驱动轴上，且行走轮（401）设置在行走轮组件中的最左侧和最右侧，使位于同一组伸缩腿单元中的安装的两个行走轮（401）之间间距最大，所述驱动电机（402）固定在一个安装板（403）上，所述的安装板（403）与可伸缩腿（302）的末端之间安装有减震装置（404）；所述的可伸缩腿（302）包括两个一端固定设置在转轴（301）上的大腿板（30201）、电机（30207）、丝杠（30202）、丝杠支架（30203）、安装在丝杠（30202）上的丝杠螺母（30204）和小腿板（30205），所述的两个大腿板（30201）平行设置，两个大腿板（30201）的末端之间连接有一块大腿挡板（30206），所述的丝杠支架（30203）设置在两个大腿板（30201）之间，丝杠支架（30203）的一侧设置有丝杠（30202），另一侧安装有用于驱动丝杠（30202）转动的电机（30207），所述小腿板（30205）的一端固定连接在丝杠螺母（30204）上，另一端穿过大腿挡板（30206）用于固定行走轮（401），所述大腿板（30201）的内侧还设置有供小腿板（30205）在其长度方向上来回运动的轨道（30208），所述的丝杠螺母（30204）能够在电机（30207）驱动丝杠（30202）转动的条件下，带动小腿板（30205）实现在大腿板（30201）轨道（30208）上的伸缩滑动，所述伸缩腿组件（3）中的每个转轴（301）上均固定设置有一个涡轮（304），该涡轮（304）的一侧设置有一个与其配套的蜗杆（305），所述伸缩腿组件（3）中的驱动装置（303）通过驱动涡轮（304）蜗杆（305）相互作用，带动可伸缩腿（302）实现上下摆动。