[发明专利]一种寻踪定位处理系统的定位方法

摘要

本发明涉及一种寻踪定位处理系统，其特征在于，包括一处理器、与所述处理器分别相连的一第一视觉系统与一第二视觉系统，所述第一视觉系统与所述第二视觉系统能够向待处理表面发射激光、获取所述激光线投影与待处理踪迹图像传送至所述处理器，所述第一视觉系统位于所述第二视觉系统前方。本发明效率高、焊接质量好；柔性化的操作机制，适应性好，通用性好，可实现厚板、薄板及多种坡口的焊接件的踪迹识别及跟踪；智能化程度较高；操作简单，自动化程度高，测量成本低，无公害。

主权项

一种寻踪定位处理系统的定位方法，所述定位方法包括寻踪定位处理系统，其特征在于，所述处理系统包括一处理器、与所述处理器分别相连的一第一视觉系统与一第二视觉系统，所述第一视觉系统与所述第二视觉系统能够向待处理表面发射激光、获取所述激光线投影与待处理踪迹图像传送至所述处理器，所述第一视觉系统位于所述第二视觉系统前方；所述第一视觉系统包括一第一图像获取装置与一第一激光发射装置，所述第二视觉系统包括一第二图像获取装置与一第二激光发射装置，所述处理器包括一第一处理器与一第二处理器；所述第一图像获取装置与所述第一处理器相连，所述第二图像获取装置与所述第二处理器相连；所述第一图像获取装置为第一相机，所述第二图像获取装置为第二相机；其中，所述定位方法，包括步骤：S1：寻踪处理设备定位于踪迹起点附近，所述第一视觉系统获取起点位置；其中，建立坐标系XYZ，以所述寻踪处理设备长度方向为X方向，垂直于所述寻踪处理设备上平面的方向为Z方向，与面XZ垂直方向为Y方向；S2：所述第一视觉系统打开，向待处理表面发射激光，并收集激光投影与待测踪迹图像至所述处理器；S3：所述处理器对图像进行处理，确定系统行进轨迹；其中，建立坐标系UVW，U轴与X轴同向，V轴与Y轴同向，W轴与Z轴同向；S4:所述第二视觉系统打开，向待处理表面发射激光，并收集激光投影与待测踪迹图像至所述处理器；S5：所述处理器对图像进行处理，修正所述第二视觉系统位置；其中，建立坐标系RST，所述坐标系RST的原点O2为所述第二相机视场左下角，R轴与X轴同向，S轴与Y轴同向,T轴与Z轴同向；S6：所述第二视觉系统打开，向待处理表面发射激光，并收集激光投影与待测踪迹图像至所述处理器；S7：所述处理器对图像进行处理，对系统位置轨迹进行修正；S8：重复步骤S2至步骤S7至寻踪定位结束；其中，所述步骤S3具体为：所述处理器对图像进行处理，确定系统需绕W方向调整的角度与系统在V方向调整的距离；其中，系统需绕W方向调整的角度为：系统在Y方向调整的距离为：Ly11=b1-vM12-vN122cosθ12ζ11;]]>其中，a1、b1为所述第一相机视场U、V方向图像长度，激光线与踪迹边缘的交点图像坐标分别为分别为点M12、N12的V轴坐标，由所述第一相机测定，ζ11为所述第一相机的标定系数；θ12为焊缝在处的切线与V轴的夹角，由所述第一相机测定。