[发明专利]转动驱动的并联六足步行机器人有效
| 申请号： | 201510330473.2 | 申请日： | 2015-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN104925161B | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 高峰;陈先宝;金振林;奚达;潘阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 郭国中,刘翠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种转动驱动的并联六足步行机器人，包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接。所述并联驱动机构为三支链结构；所述腿部机构为四杆结构。本发明结构简单灵活，机构轻便，行走稳定，适应性好，适用于非结构地形条件下的高速、高负载运输作业。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 驱动 并联 步行 机器人 | ||
【主权项】：
一种转动驱动的并联六足步行机器人，其特征在于：包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接；所述并联驱动机构为三支链结构，包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和动平台；其中，所述第一驱动支链包括摇杆a和连杆a，所述摇杆a的一端通过转动副连接到机架上，摇杆a的另一端通过虎克铰与连杆a的一端活动连接；所述连杆a的另一端固连动平台；所述第二驱动支链和第三驱动支链均包括摇杆b和连杆b，所述摇杆b的一端通过转动副连接到机架上，摇杆b的另一端通过虎克铰与连杆b的一端活动连接，所述连杆b的另一端通过球副与动平台活动连接；所述动平台的末端通过等效球铰a与腿部机构连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510330473.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
