[发明专利]摆动式自行走擦窗机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种摆动式自行走擦窗机器人及其控制方法，所述机器人包括行走电机和两个擦窗转盘，所述行走电机和电机驱动电路相连并通过蜗轮蜗杆机构带动擦窗转盘转动，其中，所述擦窗转盘设于真空吸盘上，所述真空吸盘和真空泵相连，所述真空吸盘和擦窗转盘处于同心位置，所述两个真空吸盘与真空泵之间连通形成真空气腔。本发明提供的摆动式自行走擦窗机器人，通过采用真空吸盘式吸附装置，同时将擦窗转盘当作行走机构完成摆动式行走动作，将吸附，行走及擦拭动作合一，可以最大地提高拭布与玻璃的相对运动，改善擦拭效果同时让擦窗机器人在结构上大大简化，消除擦痕，并有效将擦窗死区降至最低。

主权项

一种摆动式自行走擦窗机器人的控制方法，所述擦窗机器人包括行走电机(2)和两个擦窗转盘(1)，所述行走电机(2)和电机驱动电路(10)相连并通过蜗轮蜗杆机构(6)带动擦窗转盘(1)转动，其特征在于，所述擦窗转盘(1)设于真空吸盘(4)上，所述真空吸盘(4)和真空泵(5)相连，所述真空吸盘(4)和擦窗转盘(1)处于同心位置，所述两个真空吸盘(4)与真空泵(5)之间连通形成真空气腔(3)，所述控制方法包括如下步骤：a)控制两个行走电机(2)同时逆时针/顺时针转动,并调整两个行走电机(2)的快慢速度实现倾斜角度变化；b)控制两个行走电机(2)采用相反转向以及交替快慢速度调整，实现反方向摆动；c)当调整正反方向摆动角度一致后，控制擦窗机器人沿水平方向或垂直方向的正反向行走；e)当调整正反向摆动角度不一致时，设置其中一侧的摆动角度为0，控制擦窗机器人沿该侧边界下移。