[发明专利]一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法有效
| 申请号： | 201510344963.8 | 申请日： | 2015-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN105150189B | 公开（公告）日： | 2017-01-18 |
| 发明（设计）人： | 汪雅楠;吴亚斌;张和光 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京万慧达知识产权代理有限公司11111 | 代理人： | 李春晅,代峰 |
| 地址： | 100101 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法，包括读取机器人的设定速度值，通过判断所述设定速度值是否为零判定机器人在待机自由模式与受控驱动模式间是否应当进行切换；实时监测机器人的实际速度值，当所述机器人的实际速度值为零或接近于零时，控制所述机器人在待机自由模式与受控驱动模式间开始进行状态切换；实时检测是否有阻碍或推动该机器人的外力干扰存在，通过判断该外力存在及消失控制其是否开始进行状态切换。本发明的方法实现了机器人工作状态的无缝切换，有效降低了机器人能耗；同时在人机交互过程中实现了人与机器人的柔性交互，避免人为损坏机器人驱动设备，进一步提高机器人的工作效率，也给用户带来了较高的体验度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 驱动 模式 无缝 切换 方法 | ||
【主权项】：
一种轮式机器人驱动模式的无缝切换方法，其特征在于，包括：读取机器人的设定速度值，通过判断所述设定速度值是否为零判定机器人在待机自由模式与受控驱动模式间是否应当进行切换；实时检测机器人的实际速度值，当所述机器人的实际速度值为零或接近于零时，控制所述机器人在待机自由模式与受控驱动模式间开始进行状态切换；同时，还实时监测是否有阻碍或推动该机器人的外力干扰存在，并通过判断该外力存在及消失控制其是否在待机自由模式与受控驱动模式间开始进行状态切换。
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