[发明专利]平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统

摘要

本申请提供了平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统，其中一种方法包括在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。本申请通过距离检测装置和控制器的配合使用，可以实现检测路面是否平整的目的。

主权项

一种平衡车行驶的控制方法，其特征在于，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述方法包括：在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的；依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶，具体包括：确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域；当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作；当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作；其中，所述控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作，包括：判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值；若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。