[发明专利]一种基于亚音频定位的管道爬行器

摘要

一种基于亚音频定位的管道爬行器，包括有X射线发生器、驱动小车和亚音频定位源；亚音频定位源具有盒体，盒体中装有控制电路板、电源单元和信号发射单元，控制电路板上集成有亚音频数字调制单元和功率放大单元，盒体上设有触发按钮A、B、C、D；驱动小车具有小车本体，在小车本体上分别设有驱动箱、电池箱和控制箱，其中驱动箱中装有步进电机，控制箱上侧通过可调节伸缩杆安装有信号接收单元，控制箱内设有控制系统，控制系统包括有信号放大单元、整形滤波单元和亚音频解码单元以及PLC控制器；本发明操作简单、清洁环保，通过亚音频定位源实现了待测管道内X射线发生器的探伤工作和驱动小车前进、后退、停止这四个工位动作的精确控制。

主权项

一种基于亚音频定位的管道爬行器，包括有X射线发生器、驱动小车和控制驱动小车动作的亚音频定位源，其特征是：所述亚音频定位源具有盒体，盒体中装有控制电路板、电源单元和信号发射单元，在控制电路板上集成有亚音频数字调制单元和功率放大单元，在盒体上设有分别与亚音频数字调制单元相连接的触发按钮A、触发按钮B、触发按钮C、触发按钮D，其中电源单元分别为亚音频数字调制单元、功率放大单元和信号发射单元提供工作电源，亚音频数字调制单元用于产生低频的亚音频数字调制信号，功率放大单元用于将亚音频数字调制信号进行功率放大处理后传输给信号发射单元，信号发射单元用于将接收到的信号发射至待测管道的管壁并使管壁发生超低频振动，从而使得与亚音频定位源相对应的管内空气发生相应的振动；所述驱动小车具有小车本体，在小车本体上分别设有驱动箱、电池箱和控制箱，其中驱动箱中装有步进电机，步进电机用于驱动安装在驱动箱下侧的主动轮，在控制箱上侧通过可调节伸缩杆安装有信号接收单元，控制箱下侧装有从动轮，控制箱内设有控制系统，控制系统包括有信号放大单元、整形滤波单元和亚音频解码单元以及PLC控制器，其中信号接收单元采用压电陶瓷将待测管道内的空气振动信号转换为电压信号传输给信号放大单元进行信号放大，整形滤波单元将放大后的信号进行整形和滤波处理后传输至亚音频解码单元，亚音频解码单元将经过整形滤波单元处理后的信号解调成模拟控制信号输送给PLC控制器，PLC控制器对接收到模拟控制信号进行集中处理，并控制X射线发生器和步进电机完成相应的动作。