[发明专利]一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法

摘要

本发明涉及一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法。针对多雷达无源协同定位时观测矩阵会出现欠定情况，以及多雷达无源协同定位时高维观测矩阵求逆难度大的缺点，通过将多雷达分组为多个双雷达组，结合双雷达交叉定位结果与圆概率误差，提出了一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法。该算法可以杜绝出现欠定情况，并保证观测矩阵维数始终为二维。具体步骤包括多雷达分组为多对双雷达组；估算目标观测位置；估算圆概率误差；判断是否遍历所有双雷达组；估算融合后目标位置等过程。本发明可有效提升高精度双雷达组无源定位结果对多雷达无源协同定位的结果的影响程度，有效提高了多雷达无源协同定位的精度。

主权项

一种基于圆概率误差加权的多雷达分组协同定位处理方法，其特征在于包括以下步骤：S1多雷达分组为多对双雷达组：将多个雷达以全排列的方式分为多对双雷达组；假定有N部雷达，则能够分为对双雷达组；S2估算目标观测位置：选择所述的多对双雷达组中的一对双雷达组对目标进行观测，采用双雷达交叉定位方法估算目标观测位置；S3估算圆概率误差：估算所述的双雷达组在所述的目标观测位置处的圆概率误差；S4判断是否遍历所有双雷达组：判断是否完成所有所述的双雷达组对目标观测的观测位置估算以及所述的双雷达组在所述的目标观测位置处的圆概率误差估算；若为是，转步骤S5；若为否，转步骤S2；S5估算融合后目标位置：根据各对所述的双雷达组对目标观测的目标观测位置以及各对所述的双雷达组在所述的目标观测位置处的圆概率误差计算融合后目标位置。