[发明专利]一种自动巡检机器人无线接口通讯方法

摘要

本发明公开了一种自动巡检机器人无线接口通讯方法，该无线接口通讯方法提供了一种主/从机消息帧结构，通讯过程中控制台为主机，自动巡检机器人为从机，消息帧的传输严格服从主/从应答机制。在通讯方法中，主机消息帧根据实际需要分别定义了起始位、地址域、功能域（包括功能模块编码、方法编码、数据长度）、数据域、错误检测域。从机消息帧分别定义了：起始位、地址域、功能域（包括被访问功能模块编码、被访问方法编码、数据长度、状态位）、数据域、错误检测域。本发明提出了一种有效的自动巡检机器人无线接口通讯方法，保证了控制台和巡检机器人之间的有效通信，控制不仅提供发送足够的控制信息，还能获取巡检机器人的实时信息和状态反馈。

主权项

1.一种自动巡检机器人无线接口通讯方法，其特征在于：其包括以下步骤：1）主机控制台配置主机控制台消息帧，消息帧结构包括：2字节起始位、1字节地址域、3字节功能域、N字节数据域、1字节错误检测域，2字节起始位分别写入起始标志1、起始标志2，并将需要发送指令的自动巡检机器人的节点ID写入地址域当中，通知自动巡检机器人，主机控制台将开始发送消息帧；2）主机控制台配置功能域；从通讯设置模块、指令设置模块、数据输出模块中选择需要调用的模块；主机控制台将对应的“模块编码”写入消息帧中功能域的第1字节，同时，寻找到相应的“方法编号”及与“方法编号”对应的“数据长度”，将“方法编码”“数据长度”先后写入消息帧中功能域的第2、3字节中，消息帧根据“数据长度”分配数据域的大小，将各数据参数写入数据域中；3）根据校验和=起始标志1+起始标志2+节点ID +模块编号+方法编号+数据长度+参数1+…+参数M的计算方法计算“错误检测域”，并将其写入消息帧中，参数M中的M表示参数数量；主机控制台消息帧配置完毕准备发送给自动巡检机器人;4）自动巡检机器人在接收到主机控制台的消息帧后，依次解析功能域中 “模块编码”“方法编码”“数据长度”中的信息，若“数据长度”不为0X00，则进一步解析数据域中信息，并根据具体信息及时调整该自动巡检机器人各模块功能的开闭；若要求自动巡检机器人需要返回应答消息帧给主机控制台，自动巡检机器人反馈的应答消息帧结构包括：2字节起始位、1字节地址域、4字节功能域、N字节数据域、1字节错误检测域；5）根据“模块编码”和“方法编码”重写自动巡检机器人应答消息帧功能域中的“数据长度”，并将“状态位”信息写入功能域的第4字节中，若自动巡检机器人当前状态信息正常则写入0X00，否则写入0X01，并将自动巡检机器人各数据参数写入数据域中；6）根据校验和=起始标志1+起始标志2+节点ID +模块编号+方法编号+数据长度+状态位+参数1+ … +参数 M的计算方法计算“错误检测域”，将其写入自动巡检机器人应答消息帧中发送给主机控制台，参数M中的M表示参数数量。