[发明专利]一种两转一移的三自由度非对称并联机器人机构无效
| 申请号： | 201510379982.4 | 申请日： | 2015-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN104889978A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 丁华锋;李向军;吴秋丽;张海晓 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种两转一移的三自由度非对称并联机器人机构，该机构包括动平台、机架以及连接的三个分支。第一分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接；第二分支中的球副与机架连接，转动副与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副连接；第三分支中的万向铰与机架连接，万向铰与动平台连接，两个万向铰之间通过移动副连接；第一分支中转动副轴线、第二分支中转动副轴线和第三分支中与动平台连接的万向铰第一转动副轴线互不平行。该机构分支结构简单、无过约束、刚性好、速度快、承载力强、工作空间大、控制容易实现、加工装配简单，具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 两转一移 自由度 对称 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种两转一移三自由度非对称并联机器人机构，其特征在于：该机构包括动平台(1)、机架(2)，动平台与机架通过三个分支机构连接；第一分支机构包括第一球副(S11)、第一移动副(P12)、第一转动副(R13)；第二分支机构包括第二球副(S21)、第二移动副(P22)、第二转动副(R23)；第三分支机构包括万向铰第一转动副轴(R31)、万向铰第二转动副轴(R32)、第三移动副(P33)、万向铰第三转动副轴(R34)、万向铰第四转动副轴(R35)；具体而言，其中第一分支机构中的第一球副(S11)与机架(2)连接，第一转动副(R13)与动平台(1)连接，第一球副(S11)与第一转动副(R13)之间通过第一移动副(P12)连接，其中第一移动副(P12)的轴线与第一转动副(R13)的轴线垂直；第二分支机构中的第二球副(S21)与机架(2)连接，第二转动副(R23)与动平台(1)连接，第二球副(S21)与第二转动副(R23)之间通过第二移动副(P22)连接，其中第二移动副(P22)的轴线与第二转动副(R23)的轴线垂直；第三分支中的万向铰第一转动副轴(R31)与机架(2)连接，万向铰第三转动副轴(R34)与动平台(1)连接；万向铰第四转动副轴(R35)与万向铰第三转动副轴(R34)连接，万向铰第二转动副轴(R32)与万向铰第一转动副轴(R31)连接；万向铰第二转动副轴(R32)与万向铰第四转动副轴(R35)之间通过第三移动副(P33)连接，其中第三移动副(P33)的轴线与万向铰第二转动副轴(R32)的轴线、万向铰第四转动副轴(R35)的轴线垂直；第一分支机构中的第一转动副(R13)轴线、第二分支机构中的第二转动副(R23)轴线、第三分支机构中的与动平台(1)连接的万向铰第三转动副轴(R34)的轴线互不平行。
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