[发明专利]三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构

摘要

一种三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括动平台、基座以及三条支链，其中支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括两个双转动自由度支链和一个单自由度支链，使得动平台作三维移动或一维转动；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。

主权项

一种三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括：两个双转动自由度支链和一个单自由度支链，使得动平台作三维移动或一维转动；所述的基座上设有三对移动副组合，所述的三对移动副组合分别与三条支链的一端相连从而实现活动连接；所述的双转动自由度支链包括：①依次串联的平行四边形运动副以及两个弧形杆，其中：第一弧形杆的两端分别与平行四边形运动副和第二弧形杆的一端转动连接并构成转动副，第二弧形杆的另一端与动平台转动连接构成转动副，或者包括：②依次串联的移动副以及两个弧形杆，其中：第一弧形杆的两端分别与移动副和第二弧形杆的一端转动连接并构成转动副，第二弧形杆的另一端与动平台转动连接构成转动副；所述的单自由度支链通过：①平行四边形运动副实现，该平行四边形运动副的一端与基座活动连接，另一端与动平台转动连接并构成转动副；所述的一维转动具体为动平台绕第三支链的转动副轴线转动，或者通过：②移动副实现，该移动副的一端与基座活动连接，另一端与动平台转动连接并构成转动副；所述的一维转动具体为动平台绕第三支链的转动副轴线转动；所述的单自由度支链上的运动副通过直连杆与动平台转动连接，所述的双转动自由度支链上的转动副的轴线与直连杆的轴线重合，第一和第二支链上的转动副的轴线均相交于一点O，即两条双自由度支链上的6个转动副的轴线汇聚于一点，且此点位于单自由度支链的转动副的轴线上；所述的移动副组合由两个垂直相连的移动副组成。