[发明专利]一种多维检测机器人及其检测方法

摘要

本发明公开了一种多维检测机器人，包括用于运送工件的流水线、用于检测工件的视觉检测系统、连接该视觉检测系统的多维运动控制系统，视觉检测系统设于流水线的上方，该视觉检测系统包括可在多个方向调整输出轴位置和角度的多维运动机构、固定于输出轴末端的图像摄取装置。本发明还公开了一种上述多维检测机器人的检测方法。本发明将图像摄取装置安装在多维运动机构的输出轴上，通过多维运动机构变换输出轴的位置和角度，实现了单一图像摄取装置的多个自由度运动，完成了对被检工件的多维检测识别。

主权项

一种多维检测机器人，其特征在于包括：用于运送工件的流水线（1）、用于检测工件的视觉检测系统（2）、连接该视觉检测系统（2）的多维运动控制系统，所述视觉检测系统（2）设于流水线（1）的中部上方，该视觉检测系统（2）包括：可在多个方向调整输出轴位置和角度的多维运动机构（21）、固定于所述输出轴末端的图像摄取装置（22）；所述多维运动控制系统包括：与视觉检测系统连接的多维运动控制器、与多维运动控制器连接的人机交互设备（3）和手动操作设备；所述流水线（1）两端和中部均设有用于检测工件位置的位置传感器（5），所述位置传感器（5）与所述多维运动控制器连接，所述多维运动控制器还与用于驱动流水线运动的电动件连接，所述多维运动控制器接收位置传感器（5）的信号，并控制流水线（1）和视觉检测系统（2）的工作状态；当被检工件有多个不同位置需要进行检测时，在检测之前向多维运动控制器输入各检测位置的控制指令，当多维运动控制器被触发后，先控制流水线（1）和多维运动机构（21）分别运动到第一个指定位置，图像摄取装置（22）此时对准被测工件的第一个检测位置，多维运动控制器启动图像摄取装置（22）采集图像，并进行处理运算输出第一组数据；多维运动控制器重复上述控制动作，直至被测工件的各检测位置都输出数据。