[发明专利]适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法

摘要

本发明公开了一种适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法，该防晃方法为在小车起动阶段时，主动控制小车加速度进行加速，抓斗偏离量S逐渐增大，当抓斗的速度V2与小车速度V1相同，且抓斗偏离角θ不超过偏离角阈值θ´时，使小车转入匀速运动；小车在匀速运动过程中，抓斗偏离量S保持不超过偏离量阈值S´；在小车停车阶段时，主动控制小车加速度进行减速，抓斗偏离量S逐渐减小，当小车停止时，抓斗偏离量S小于抓斗与池壁之间的安全距离。本发明的优点是，抓斗的大质量，长摆动周期，在反馈防晃中均为不利因素，而在主动防晃中，大质量、长摆动周期却减小了计算、干扰和其他因素引起的误差，使防晃得以较好的实现且保证了工作效率。

主权项

一种适用于抓斗起重机上的抓斗防晃方法，抓斗起重机包括小车以及经钢丝绳吊装于所述小车下方的抓斗，其特征在于所述防晃方法为：在所述小车起动阶段时，主动控制所述小车的加速度进行加速，所述抓斗的偏离量S逐渐增大，当所述抓斗的速度V2与所述小车的速度V1相同，且所述抓斗的偏离角θ不超过偏离角阈值θ´时，使所述小车转入匀速运动；所述小车在匀速运动过程中，所述抓斗的偏离量S保持不超过偏离量阈值S´；在所述小车停车阶段时，主动控制所述小车的加速度进行减速，所述抓斗的偏离量S逐渐减小，当所述小车停止时，所述抓斗的偏离量S小于所述抓斗与池壁之间的安全距离。