[发明专利]能够输送超过额定工件参数的工件的机器人控制装置有效
| 申请号： | 201510390489.2 | 申请日： | 2015-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN105269570B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 高桥广光;般若刚 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11243 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及一种能够输送超过额定工件参数的工件的机器人控制装置。该机器人控制装置具备：设定部，其设定工件参数，该工件参数是对通过工业用机器人输送的工件的输送性产生影响的工件自身的参数；存储部，其存储额定工件参数，该额定工件参数是能够通过机器人以额定速度输送的工件自身的最大参数；速度限制部，其在通过设定部设定的工件参数超过存储在存储部中的额定工件参数时，使机器人的最大速度比额定速度降低。 | ||
| 搜索关键词： | 能够 输送 超过 额定 工件 参数 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：/n设定部，其设定工件参数，该工件参数是对通过工业用机器人输送的工件的输送性产生影响的工件自身的参数；/n存储部，其存储额定工件参数、上限工件参数、上限加速度和上限减速度，该额定工件参数是能够通过上述工业用机器人以额定速度输送的工件自身的最大参数，该上限工件参数是能够通过上述工业用机器人输送的工件自身的上限参数且大于上述额定工件参数，该上限加速度和上限减速度是在输送上限工件参数的工件时不使机器人的把手前端振动的值；/n速度限制部，其在通过上述设定部设定的上述工件参数比存储在上述存储部中的上述额定工件参数大时，使上述工业用机器人的最大速度比上述额定速度降低，在通过上述设定部设定的上述工件参数比存储在上述存储部中的上述上限工件参数大时，将加速度和减速度设定为上述上限加速度和上限减速度。/n
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