[发明专利]车道线检测的方法及装置有效
| 申请号： | 201510393710.X | 申请日： | 2015-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN106326822B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 江龙;李斌 | 申请（专利权）人： | 北京易车互联信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 11330 北京市立方律师事务所 | 代理人： | 张筱宁 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区首都体*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车道线检测的方法，包括：接收到初始待检测图像，并对初始待检测图像进行车道线检测，确定车道区域；从车道区域内的图像中提取车道区域的颜色特征信息；基于车道区域，并结合颜色特征信息，建立初始车道模型；当接收到新一帧的当前待检测图像时，将该当前待检测图像在车道模型中进行匹配，判断匹配是否成功；当判断匹配成功时，提取当前待检测图像中与车道模型相匹配的多个像素点；基于多个像素点，获取当前待检测图像中的车道线，并更新车道模型。本发明中，通过增加颜色特征检测维度，有效地提高了利用车道模型对后续帧图像进行车道线检测的准确率，降低背景中具有直线特征的非车道线物体对检测的干扰及由此产生的误判断。 | ||
| 搜索关键词： | 待检测图像 车道模型 车道区域 车道线检测 匹配 颜色特征信息 车道线 像素点 图像 匹配成功 颜色特征 直线特征 后续帧 误判断 有效地 检测 准确率 维度 更新 成功 | ||
【主权项】：
1.一种车道线检测的方法，其特征在于，包括：/n接收到初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行车道线检测，确定车道区域；/n从所述车道区域内的图像中提取所述车道区域的颜色特征信息；/n基于所述车道区域，并结合所述颜色特征信息，建立初始车道模型；/n当接收到新一帧的当前待检测图像时，将该当前待检测图像在所述车道模型中进行匹配，判断匹配是否成功；/n当判断匹配成功时，提取所述当前待检测图像中与所述车道模型相匹配的多个像素点；/n基于所述多个像素点，获取当前待检测图像中的车道线，并更新车道模型；/n其中，基于所述车道区域，并结合所述颜色特征信息，建立初始车道模型的步骤，具体包括：/n将所述车道区域划分多个单元；/n基于所述车道区域确定候选车道宽度；/n根据所述车道区域的车道直线模型，计算每个单元所处的坐标位置；/n根据每个单位所处的坐标位置，在已提取到的所述车道区域的颜色特征信息中查找来确定所述坐标位置处的颜色特征信息；/n根据所述多个单元的坐标位置、每一坐标位置处的颜色特征以及所述候选车道宽度，建立初始车道模型。/n
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