[发明专利]防止碰撞判定部的误判定的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种防止碰撞判定部的误判定的机器人控制装置。机器人控制装置识别工件的荷重未被传递给机器人的状态和工件的全部荷重经由手被传递给机器人的状态之间的状态迁移；在表示机器人和手的状态的状态空间内定义包含了在状态迁移的开始时刻的机器人和手的状态的阈值切换区域。机器人控制装置的碰撞判定部，在机器人和手的状态位于阈值切换区域的内侧的情况下，将干扰推定值与第一阈值相比较，在机器人和手的状态位于阈值切换区域的外侧的情况下，将干扰推定值与不同于第一阈值的第二阈值相比较。

主权项

一种机器人控制装置，其控制具备能够把持工件的手的机器人，该机器人控制装置的特征在于，具有：干扰推定部，其求取对机器人施加的干扰的推定值；迁移识别部，其识别发生工件的荷重未被传递给机器人的状态和工件的全部荷重经由手被传递给机器人的状态之间的状态迁移的情况；区域定义部，其在表示机器人和手的状态的状态空间内，定义包含了在所述迁移识别部所识别的所述状态迁移的开始时刻的机器人和手的状态的区域；位置判定部，其判定机器人和手的状态是否位于由所述区域定义部所定义的所述区域的内侧；以及碰撞判定部，其通过将所述推定值与预定的阈值相比较，来判定机器人是否与障碍物发生了碰撞，所述碰撞判定部，在机器人和手的状态位于所述区域的内侧的情况下，将所述推定值与第一阈值相比较，在机器人和手的状态位于所述区域的外侧的情况下，将所述推定值与不同于所述第一阈值的第二阈值相比较。