[发明专利]搬运焊接机器人行星摆线减速器有效
申请号: | 201510397178.9 | 申请日: | 2015-06-26 |
公开(公告)号: | CN105065580B | 公开(公告)日: | 2018-10-19 |
发明(设计)人: | 李响 | 申请(专利权)人: | 李响 |
主分类号: | F16H1/28 | 分类号: | F16H1/28 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 225400 江苏省泰兴市东*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明涉及减速技术领域,一种搬运焊接机器人行星摆线减速器,包括壳体、轴承、输出盘、轴承座、大端盖、行星及摆线传动件,其特征在于:壳体内用轴承支承刚性输出圆筒,壳体端面连接大端盖,大端盖内连接轴承座,行星包括太阳轮、行星轮及曲轴,行星轮连接在曲轴上,曲轴偏心轴头上装轴承,依靠三轴承支承圆盘,摆线包括摆线轮、针齿销及针齿壳,摆线轮与轴承座外圆紧配,针齿销包括第一、二针齿销,针齿壳包括第一、二针齿壳,第一针齿壳紧固在圆盘上,第二针齿壳可相对转动小于1°,针齿壳、针销及摆线齿间隙为零,大端盖上设窗口,针齿销孔用线切割得到。有益效果:可调整减速器回差;半埋齿承载力高;减速比等于3‑4时,第一、二轴承不会过大。 | ||
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【主权项】:
1.一种搬运焊接机器人行星摆线减速器,包括壳体(1)、第一、二轴承(2、3)、输出盘(4)、轴承座(17)、大端盖(13)、行星传动件及摆线传动件,其特征在于:所述壳体(1)内孔用第一、二轴承(2、3)支承输出盘(4),壳体(1)圆端面上连接大端盖(13),大端盖(13)内孔连接轴承座(17);所述行星传动件包括太阳轮(5)、三只均布的行星轮(7)及三只均布的曲轴(10),所述曲轴(10)用第三、四轴承(6、8)支承在输出盘(4)相应的孔中,行星轮(7)连接在曲轴(10)的一侧轴头上,曲轴(10)的另一侧偏心轴头上装置第五轴承(9),依靠三只均布的第五轴承(9)共同支承圆盘(16);所述摆线传动件包括摆线轮(12)、针齿销及针齿壳,所述摆线轮(12)与轴承座(17)外圆紧配合,所述针齿销包括第一、二针齿销(181、182),所述针齿壳包括第一、二针齿壳(15、14),所述第一、二针齿销(181、182)分别与第一、二针齿壳(15、14)半埋齿接触,所述第一针齿壳(15)紧固在圆盘(16)上,所述第二针齿壳(14)可相对于第一针齿壳(15)转动Δψ,其中Δψ小于1°,使:圆盘(16)顺时针转时,第一针齿壳(15)、第一针齿销(181)及摆线轮(12)轮齿之间的间隙为零;圆盘(16)逆时针转时,第二针齿壳(14)、第二针齿销(182)及摆线轮(12)轮齿之间的间隙为零;大端盖(13)端面上设1~3个窗口用来微转动第二针齿壳(14);所述第一、二针齿壳(15、14)上的针齿销孔用线切割得到连续、光滑曲线。
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