[发明专利]自动列车运行装置以及自动列车运行方法

摘要

本发明提供一种自动列车运行装置，其目的是能够防止跟踪性的恶化，提高停止位置精度和乘坐舒适性。一种自动列车运行装置，其具备根据该列车的速度和用于控制该列车的行驶的制动指令来学习车辆特性的车辆特性学习部，该自动列车运行装置的特征在于，车辆特性学习部具备车辆特性推定部，其推定车辆特性；车辆特性反映可否判定部，其判定是否向制动指令反映车辆特性；以及车辆特性反映部，其向预定新计算的制动指令反映车辆特性，车辆特性反映部仅在通过车辆特性反映可否判定部判定为能够反映的情况下，向预定新计算的制动指令反映通过车辆特性推定部推定出的车辆特性。

主权项

一种自动列车运行装置，其具备根据该列车的速度和用于控制该列车的行驶的制动指令来学习车辆特性的车辆特性学习部，该自动列车运行装置的特征在于，上述车辆特性学习部具备：车辆特性推定部，其推定上述车辆特性；车辆特性反映可否判定部，其判定是否向制动指令反映上述车辆特性；以及车辆特性反映部，其向预定新计算的制动指令反映上述车辆特性，上述车辆特性反映部仅在通过上述车辆特性反映可否判定部判定为能够反映的情况下，向上述预定新计算的制动指令反映通过上述车辆特性推定部推定出的车辆特性，上述车辆特性推定部根据上述该列车的速度来计算在该列车实际产生的产生减速度，另一方面，根据上述制动指令来计算向该列车指令的指令减速度，比较计算出的上述产生减速度与上述指令减速度，来推定时间轴方向和减速度轴方向的差分作为上述车辆特性，上述车辆特性反映可否判定部根据上述产生减速度、上述指令减速度以及上述车辆特性，来判定是否向预定新计算的制动指令反映该车辆特性，上述车辆特性反映可否判定部根据上述车辆特性，使上述产生减速度向时间轴方向和减速度轴方向偏移来进行校正，计算校正后的产生减速度与上述指令减速度之间的减速度轴方向的差分作为残留偏差，根据残留偏差是否小于预定的阈值，来判定是否向预定新计算的制动指令反映上述车辆特性，其中，残留偏差是在指令减速度波形与修正后的产生减速度波形之间残留的减速度方向的偏差的绝对值的单位时间的平均，该修正后的产生减速度波形为使产生减速度波形偏移了波形偏移量后得到的波形。