[发明专利]一种温室智能移动检测平台

摘要

本发明公开了一种温室智能移动检测平台，包括车架、前悬总成、后悬总成、驱动移动平台运动的动力总成和驱动总成，控制移动平台转向的转向系统，使移动平台自动巡航所需的自动巡航位姿探测传感器模块，检测温室环境和作物图像传感器模块，采集传感器信号的信号采集模块，控制移动平台运动的中控系统，信息传输模块，以及为整个移动平台提供电力的电源模块。通过中控系统，使移动平台完成自动巡检温室环境和作物生长信息，通过自动充电装置完成对移动平台电能的补充，提高检测效率和精度，实现无人化管理模式。

主权项

一种温室智能移动检测平台，其特征在于包括：车架、前悬总成、后悬总成、动力总成、驱动总成，转向系统、自动巡航位姿探测传感器模块、温室环境和作物图像传感器模块、信号采集模块、中控系统、信息传输模块和电源模块；车架由方管焊接而成，车架前面的凹槽部分安装前悬总成，车架后面凹槽部分安装后悬总成，动力总成安装在中间车厢的后部，驱动总成安装在后悬总成的中心，转向系统安装在车架的前部，自动巡航位姿探测传感器模块分别固定在车头、车尾和车架的左右两侧，温室环境和作物图像传感器模块、激光传感器分别固定在车架的右侧，电源模块固定在车厢的前部，信号采集模块、中控系统、信息传输模块固定在电源模块的上面；中控系统通过数据线分别和信号采集模块、信息传输模块、转向系统和动力总成相连接，信号采集模和传感器模块通过数据线相连，电源模块通过电源线分别和中控系统、信号采集模块、信息传输模块、传感器模块、转向系统和动力总成相连接；所述前悬总成包括上悬臂A（2）、下悬臂A（3）、转向羊角（4）、减震器A（5）和轮胎A（6）；所述上悬臂A（2）和下悬臂A（3）通过螺栓与车架悬架支架（37）连接，所述转向羊角（4）与上悬臂A（2）和下悬臂A（3）分别连接，所述减震器A（5）与减震器支架A（7）和车架减震器支架（38）分别连接；所述轮胎A（6）安装在转向羊角（4）上，通过转向羊角（4）上的阶梯轴和螺母使轮胎A（6）固定；所述轮胎A（6）内部安装有滚动轴承，以使轮胎A（6）能滚动；所述前悬总成沿车架（1）宽度中心左右对称；所述后悬总成包括上悬臂B（8）、下悬臂B（9）、C型架（10）、减震器B（11）和轮胎B（12）；所述上悬臂B（8）和下悬臂B（9）通过螺栓与车架悬架支架（37）连接，所述C型架（10）分别通过螺栓与上悬臂B（8）和下悬臂B（9）连接，所述减震器B（11）通过螺栓与减震器支架B（13）和车架减震器支架（38）连接，所述C型架（10）外侧的空心圆管内安装有滚动轴承，所述轮胎B（12）和传动半轴（19）连接；所述后悬总成沿车架（1）宽度中心左右对称；所述动力总成包括步进电机（14）、减速器（15）、电机支架（16）、万向联轴器A（17）；电机支架（16）安装在车架（1）上，步进电机（14）和减速器（15）通过螺栓连接一起安装在电机支架（16）上，万向联轴器A（17）的一端安装在减速器（15）的输出轴上；所述驱动总成包括差速器（18）、传动半轴（19）；差速器（18）输入轴与减速器（15）输出轴通过万向联轴器B（20）连接，差速器（18）输出轴通过传动半轴（19）和轮胎B（12）连接；所述转向系统包括舵机（21）和转向拉杆（22）；转向拉杆（22）通过螺栓和转向羊角（4）连接，舵机（21）连接于转向拉杆（22）的中心；所述自动巡航位姿探测传感器模块包括安装在车架左侧的超声波传感器A（23）、右侧的超声波传感器B（24）、前方的超声波传感器C（25）、后方的超声波传感器D（26）、前方的摄像头（27），以及安装在车架右侧的激光传感器（28）。