[发明专利]一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人在审
| 申请号： | 201510404891.1 | 申请日： | 2015-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN105030479A | 公开（公告）日： | 2015-11-11 |
| 发明（设计）人： | 杨炽夫 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 | 代理人： | 丁秀华 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人。该机器人包括机械部分和运动控制系统部分。机械部分包括脚踝驱动部分和脚部固定装置两部分；运动控制部分通过并联机器人控制技术实现四套液压伺服作动器协同工作控制脚踝康复机器人动平台的三个旋转自由度。本发明用于脚踝关节疾病、运动损伤和术后的康复与辅助治疗，可以实现脚踝关节三个转动自由度；可录入医生对病人康复时的脚踝康复运动轨迹，录入的康复过程可以自动施加到脚踝关节，带动脚踝关节运动，实现对病人的最快康复。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由度 并联 机构 脚踝 康复 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人，其特征在于：该机器人包括机械部分和运动控制系统，其中机械部分包括：脚踝康复机器人下平台(1)、四套伺服作动器和与之匹配的伺服阀、脚踝康复机器人动平台(8)、四套连接伺服作动器与脚踝康复机器人下平台的下铰链(2)、四套连接伺服作动器与脚踝康复机器人动平台的上铰链(9)、固定在脚踝康复机器人下平台上的限位杆(5)、连接限位杆与脚踝康复机器人动平台的球铰(6)、一套固定在动平台上大小可以调节的脚部固定装置(7)，通过所述机械部分的运动，实现脚踝关节三个转动自由度。运动控制系统用于通过并联机器人控制技术控制四套伺服作动器协同工作，以实现脚踝康复机器人动平台的三个旋转自由度，记录医生使用该机器人对病人康复时的脚踝康复运动轨迹，并再现录入的康复运动轨迹，将康复过程自动施加到脚踝关节。
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