[发明专利]一种绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人

摘要

本发明公开了一种索驱动脊椎侧弯康复治疗机器人，其结构主要由上、中、下三层矫正圆环组成，呈与患者躯干匹配整体曲线形状，两层矫正圆环间利用绳索进行连接，绳索驱动装置由伺服电机和滚筒组成,通过伺服电机带动滚筒转动来控制索伸缩长度，实现患者的三维动态力矫正。此装置穿戴方便，与患者躯干曲线良好匹配，矫正力动态可调，能够阻止脊椎侧弯的进一步恶化，实现青少年特发性脊椎侧弯疾病、脊椎运动损伤、脊椎术后等的康复和辅助治疗，并可用于实时监测佩戴者脊椎健康状态。

主权项

一种绳索型脊椎侧弯康复医疗机器人，其特征在于：该机器人包括上、中、下三层椭圆形矫正环、索驱动装置和控制板，其中三层矫正环在工作时分别套于患者的胸部、腰部、胯部，与患者躯干的曲线形状相匹配，相邻矫正环间使用绳索进行连接，可相对运动，其中上、中两层矫正环通过3根绳索连接，中、下两层矫正环通过4根绳索进行连接，上层和下层矫正环之间采用固定装置刚性连接，其相对位置保持不变；每层矫正环采用硬质材料，且上下端沿周向均布小孔；矫正环内侧具有内衬和压力传感器，能够测量患者与矫正环之间的相对作用力；索驱动装置包括伺服电机和4个滚筒，滚筒和伺服电机均固定于下层矫正环上，每一根连接下层矫正环的绳索的一端都缠绕于一个滚筒上，伺服电机能够带动滚筒转动，从而控制绳索的伸缩长度；控制板根据接收的所述压力传感器的压力信号，获取患者与矫正环之间的相对作用力，根据设置好的康复方案，控制索驱动装置，调整绳索的的伸缩长度。