[发明专利]一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法

摘要

一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，包括如下步骤1)将采集到的图像进行中值滤波；2)二值化处理；3)将二值化图像进行细化处理得到引导线的骨架，得到叉车行进的大致路径；4)对细化后的路径图像进行路径的分支节点搜索运算，去除长度少于设定数值的错误分支；5)分支节点按照图像坐标从下到上进行排列，连接各节点线段，形成路径集合，选取以上集合中能够延展到图像边界附近的路径，将其作为叉车的引导路径；6)将得到的各个路径分成几幅不同的路径图像，计算得到不同路径的导航偏差值；7)重复步骤1)～7)，直到导航结束。本发明在保证准确识别地面单条路径信息的同时，又能够同时分离出多条不同路径信息。

主权项

一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，其特征在于：所述图像分离提取方法包括如下步骤：1)将采集到的图像进行中值滤波；2)将滤波得到的图像进行二值化处理；3)将步骤2)中得到二值化图像进行细化处理，得到引导线的骨架，得到叉车行进的大致路径；4)对细化后的路径图像进行路径的分支节点搜索运算，同时去除长度少于设定数值的错误分支；5)将步骤4)得到分支节点按照图像坐标从下到上进行排列，连接各节点线段，形成路径集合，选取以上集合中能够延展到图像边界附近的路径，将其作为叉车的引导路径；6)将得到的各个路径分成几幅不同的路径图像，计算得到不同路径的导航偏差值；7)重复步骤1)～6)，实时分离提取图像中的多个路径，直到导航结束。