[发明专利]一种收获球甘蓝用的机械手在审
| 申请号： | 201510406830.9 | 申请日： | 2015-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN105052393A | 公开（公告）日： | 2015-11-18 |
| 发明（设计）人： | 张中利;李更更;党玉功;周志刚;李雪飞 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | A01D45/26 | 分类号： | A01D45/26 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 罗民健 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种收获球甘蓝用的机械手，属于农业机械领域，两个机械臂的前端分别铰接在机架两侧的连接柱上，其末端连接有切刀，中部分别设置有弧形板，两个弧形板在机械臂合拢时形成箍住球甘蓝的固定机构，液压缸的活塞杆末端分别通过两个连杆与两个机械臂铰接，以通过活塞杆的伸缩带动两个机械臂的合拢和分开。本发明通过超声波传感器的测距来获得甘蓝的准确位置，而后由CPU控制器控制液压缸的活塞杆的伸缩来完成甘蓝根部的切断、甘蓝的采摘动作。该机械手的采摘效率虽小于收割机的效率，但是远大于人工的采摘效率，而且也减轻了工人的劳动强度，并防止甘蓝在采摘过程中外部的损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 收获 甘蓝 机械手 | ||
【主权项】：
一种收获球甘蓝用的机械手，包括两个机械臂（4）、驱动两个机械臂合拢或分开的液压缸（2）以及机架（1），其特征在于：所述两个机械臂（4）的前端分别铰接在机架（1）两侧的连接柱上，机械臂（4）的末端连接有切刀（6），且两个机械臂（4）上的切刀（6）在机械臂（4）合拢时完成剪切动作，所述两个机械臂（4）上还分别设置有弧形板（5），两个弧形板（5）在机械臂（4）合拢时形成箍住球甘蓝的固定机构；所述液压缸（2）的底座设置在机架（1）上，其活塞杆的末端分别通过两个连杆（3）与两个机械臂（4）铰接，以通过活塞杆的伸缩带动两个机械臂（4）的合拢和分开；在机架（1）上还设有向两个机械臂（4）中间发射超声波的超声波传感器（7）以及对超声波传感器（7）反馈信号进行处理的CPU控制器（8）。
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