[发明专利]具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人

摘要

本发明公开了具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人，所述喷涂机器人包括送料装置、移动装置、调整底座、大臂、过渡臂、三臂、旋转接头、涂刷装置，所述移动装置上安装有调整底座，所述调整底座上表面安装有安装座，所述安装座和大臂铰接，所述大臂和过渡臂铰接，所述过渡臂和三臂铰接，所述三臂前端设置有旋转接头，所述旋转接头前端安装有涂刷装置。本发明的优点是可以对尾料进行回收，节约成本、贴合围边防止对尾料掉落施工现场对环境污染；视觉自动跟踪，施工人员和设备现场作业施工分离，施工自动化；通过负载压力传感器可以时刻调整涂刷装置和墙壁的贴合力度，抹灰及尾料回收效果好。

主权项

具有视觉自动跟踪功能的喷涂机器人，其特征是，所述喷涂机器人包括送料装置（1）、移动装置（2）、调整底座（3）、大臂（4）、过渡臂（5）、三臂（6）、旋转接头（7）、涂刷装置（8）；所述移动装置（2）上安装有调整底座（3），所述调整底座（3）上表面安装有安装座（11），所述安装座（11）和大臂（4）铰接，所述大臂（4）和过渡臂（5）铰接，所述过渡臂（5）和三臂（6）铰接，所述三臂（6）前端设置有旋转接头（7），所述旋转接头（7）前端安装有涂刷装置（8）；所述移动装置（2）上安装有送料装置（1）；所述送料装置（1）底部安装有设置喷射油缸（20），所述喷射油缸（20）前端的推杆密封塞和出料腔（21）配合连接，所述出料腔（21）前端设有出料快接法兰（16），所述出料快接法兰（16）和送料管（9）连接，所述出料腔（21）上端安装有流量分配阀（15），所述流量分配阀（15）安装在搅拌腔体（12）底部，所述搅拌腔体（12）顶端安装有搅拌电机（22），所述搅拌电机（22）轴连接有搅拌叶轮（13），所述搅拌腔体（12）内设置有加热管（17），所述加热管（17）内套装有加热电阻（23），所述出料腔（21）侧壁安装有温度继电器（18），所述搅拌腔体（12）侧面集成有液压站（19）；所述流量分配阀（15）由分配腔体、旋转叶轮（24）、旋转轴和分配电机组成，所述旋转叶轮（24）安装在分配腔体内，所述旋转叶轮（24）套装在旋转轴上，所述旋转轴通过联轴器和分配电机连接；所述送料装置（1）通过送料管（9）和涂刷装置（8）连接，所述涂刷装置（8）下端设置有回收送料装置（32），所述回收送料装置（32）和尾料回收管（10）连接，所述尾料回收管（10）和送料装置（1）连接；所述过渡臂（5）设置有快接法兰，所述快接法兰连接送料管（9）和尾料回收管（10），所述送料管（9）及尾料回收管（10）穿过过渡臂（5）和涂刷装置（8）连接；所述涂刷装置（8）内安装有高频振动器；所述涂刷装置（8）内部上端设置有喷射出口（26），所述喷射出口（26）下方设置有粗刮板（27）、细刮板（28）和回收滚轴（29）；所述粗刮板（27）、细刮板（28）和回收滚轴（29）通过顶压装置（43）调整控制，所述顶压装置（43）固定安装在涂刷装置（8）侧壁；所述顶压装置（43）包括顶压油缸（44）、负载压力传感器（45）、导向座（46）、顶压杆（47）；所述顶压油缸（44）、导向座（46）和涂刷装置（8）的内壁固定连接，所述顶压油缸（44）内设置有负载压力传感器（45），所述顶压油缸（44）前端和顶压杆（47）连接，所述顶压杆（47）和导向座（46）滑动连接；所述顶压杆（47）前端各安装有粗刮板（27）、细刮板（28）和回收滚轴（29）；所述回收滚轴（29）和回收斜口（31）连接，所述回收斜口（31）下方设置有回收送料装置（32）；所述回收送料装置（32）包括尾料回收腔体、螺杆叶片及尾料回收电机；所述螺杆叶片安装在尾料回收腔体内和尾料回收电机旋转轴连接，所述尾料回收腔体前端和尾料回收管（10）连接；所述涂刷装置（8）四周设置有贴合围边（30）；所述移动装置（2）前端安装有激光器（48），摄像头（50）安装在移动装置（2）上表面，摄像头（50）和计算机（49）连接，所述计算机（49）和控制器（51）连接；所述移动装置（2）包括前后移动底座（33）、过渡滑块（34）和左右移动座（35）；所述前后移动底座（33）设置有万向滑动轮（41），所述前后移动底座（33）下表面设置有固定板（40），所述固定板（40）和顶升油缸（39）连接，所述顶升油缸（39）安装在前后移动底座（33）内部的安装空腔内；所述前后移动底座（33）上表面设置有前后移动滑道（38），所述过渡滑块（34）通过前后移动滑道（38）和前后移动底座（33）连接，所述过渡滑块（34）固定连接有前后移动螺纹块（37），所述前后移动螺纹块（37）通过螺杆和前后移动电机连接，所述前后移动电机安装在前后移动底座（33）侧面；所述过渡滑块（34）上表面固定安装有左右移动螺纹块（36），所述左右螺纹块（36）通过螺杆和左右移动电机连接，所述左右移动电机安装在左右移动座（35）侧面，所述左右移动座（35）和过渡滑块（34）通过左右移动滑道（42）连接。