[发明专利]精密定位与柔性对接系统

摘要

本发明公开了一种精密定位与柔性对接系统，包括吊臂，吊臂通过滑轮系统设有钢绳；与钢绳下端连接的夹具臂；可转动地安装在夹具臂一端的夹具头；撑杆和撑台构成的随动支撑结构，撑杆下端铰接在夹具臂上；悬摆内圈和悬摆外圈，钢绳穿过悬摆内圈，悬摆外圈固定在撑台一端；悬摆调平机构，该悬摆调平机构一端铰接在悬摆内圈上端，另一端与吊臂固定。本发明通过撑杆和撑台组成的随动支撑结构与吊钩共同作用，确保夹具头和夹具臂始终处于双吊点柔性悬挂状态，使大口径光机模块安装过程具有柔顺性，并通过调平结构使大口径光机模块在安装过程中始终保持静力平衡状态，通过空间姿态调整，实现大口径光机模块的空间精密定位，并与安装位之间进行柔性对接。

主权项

一种精密定位与柔性对接系统，其特征在于，包括：吊臂(6)，该吊臂(6)端部设有滑轮系统(7)，所述滑轮系统(7)上设有钢绳(8)；夹具臂(10)，其设置在吊臂(6)下方，并与钢绳(8)下端连接；夹具头(1)，用于夹持工件，该夹具头(1)可转动地安装在所述夹具臂(10)一端；随动支撑结构，包括撑杆(9)和铰接在该撑杆(9)上端的撑台(11)，所述撑杆(9)下端通过铰接方式与夹具臂(10)连接；悬摆内圈(3)和悬摆外圈(4)，所述悬摆内圈(3)可转动地套设在该悬摆外圈(4)内，所述钢绳(8)穿过悬摆内圈(3)，所述悬摆外圈(4)固定在撑台(11)远离撑杆(9)的一端；悬摆调平机构(5)，其内置有电子调节系统，能够保持靠近夹具臂(10)的钢绳(8)始终处于竖直状态，该悬摆调平机构(5)一端铰接在悬摆内圈(3)上端，另一端与吊臂(6)固定；吊装过程中，随动支撑结构与钢绳(8)共同作用，使夹具头(1)和夹具臂(10)始终处于双吊点柔性悬挂状态，并通过悬摆调平机构实现夹具头(1)和夹具臂(10)的静力平衡状态。