[发明专利]GNSS接收机静态模式下的高精度相对定位方法

摘要

本发明公开的一种GNSS接收机静态模式下的高精度相对定位方法，旨在提供一种滤波精度高，且无需计算雅克比矩阵的基于容积卡尔曼滤波状态估计的高精度相对定位方法，本发明通过下述技术方案予以实现将主、副两测站GNSS接收机的观测数据通过高度截止角约束、载波相位周跳探测及两测站共视星筛选比对数据进行预处理，提取出同一时刻可用的观测数据；利用同一观测时刻的观测数据进行参考星搜索，求取主、副两测站GNSS接收机各频点伪距与载波相位的双差测量值；建立相对定位系统滤波模型；设计容积卡尔曼滤波器进行相关参数估计；将所获得的双差载波相位整周模糊数浮点解及其协方差矩阵送入载波相位整周模糊数求解模块实现载波相位整周模糊数整数解的求取，实现主、副两站站间基线向量的高精度测量。

主权项

一种GNSS接收机静态模式下的高精度相对定位方法，其特征在于包括如下步骤：首先，将主、副两测站GNSS接收机的观测数据通过高度截止角约束、载波相位周跳探测及两测站共视星筛选比对数据进行预处理，提取出同一时刻主、副两测站可用的观测数据；利用主、副两测站同一观测时刻的观测数据进行参考星搜索，再基于该参考星搜索数据求取主、副两测站GNSS接收机各频点伪距与载波相位的双差测量值；其次，根据静态模式下相对定位工作原理，建立相对定位系统滤波模型；基于所建立的滤波模型设计容积卡尔曼滤波器，并将上述双差测量值送入该滤波器中进行相关参数估计；然后，将上述相关参数估计值中的单差载波相位整周模糊数与参考星所对应的单差载波相位整周模糊数进行作差处理，求取双差载波相位整周模糊数的浮点解及其所对应的协方差矩阵；将所获得的双差载波相位整周模糊数浮点解及其协方差矩阵送入载波相位整周模糊数求解模块，求取载波相位整周模糊数的整数解，从而实现主、副两站站间基线向量的高精度测量。