[发明专利]结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法

摘要

本发明所提供的一种结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法，包括步骤A、确定一基准位置；B、在移动过程中，基于惯性导航方法间隔创建定位路标，并记录所创建的定位路标信息，包括所在空间的坐标、无线信号集合以及相对于所述基准位置行进距离的惯性导航误差；C、根据实时测量的无线信号集合判断与已记录的一定位路标匹配时，基于该成功匹配的定位路标的坐标校准修正当前惯性导航技术所确定的坐标。由上，在现场定位误差较小的时候采集指纹作为路标，其后通过指纹匹配，用户再次经过该路标点时，用先前误差较小位置坐标对当前位置坐标的进行校准，缩小误差估计范围，达到提高定位精度的目的。

主权项

一种结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法，其特征在于，包括步骤：A、确定一基准位置；B、在移动过程中，基于惯性导航技术间隔创建定位路标，并记录所创建的定位路标信息，包括所在空间的坐标、无线信号集合以及相对于所述基准位置行进距离的误差；C、根据实时测量的无线信号集合判断与在先创建的一定位路标匹配时，基于该匹配的定位路标的坐标修正当前通过惯性导航方法确定的坐标；步骤B所述基于惯性导航方法间隔创建定位路标的步骤包括：判断基于惯性导航方法确定的当前坐标与在先已创建的各个定位路标的坐标的空间距离均大于阈值时，且根据当前测量的无线信号集合判断与在先已创建并记录的各个定位路标的电平距离均大于阈值时，将当前位置设置为一定位路标。