[发明专利]嫁接机蔬菜苗三维定位与夹持装置

摘要

本发明提供一种蔬菜苗三维定位与夹持装置。包括安装有两个摄像头的底座、由滚珠丝杠和直线导轨组成的三维移动装置和安装于上方滚珠丝杠上的夹持装置。本发明可以通过摄像头拍摄蔬菜苗获取蔬菜苗位置后，通过夹持装置实现蔬菜苗的夹持，并将夹持好的蔬菜苗定点移动到空间某一位置。本发明设计合理，自动化程度高，可靠性强，工作稳定。

主权项

蔬菜苗三维定位与夹持装置，其特征在于，由三维定位机构、夹持装置（6）和摄像头（7）构成，其中所述的三维定位机构由第一线性导轨（1）、第二线性导轨（2）、第三线性导轨（3）以及直线导轨构成，所述的夹持装置（6）包括电磁铁（13）、上夹持手臂（9）和下夹持手臂（10），所述的摄像头（7）有两个，水平安装，所述的直线导轨由直线导轨滑台（4）和直线光轴（5）构成；其中所述的第一线性导轨（1）、第二线性导轨（2）、第三线性导轨（3）的结构相同，都是由步进电机（14）、滚珠丝杠（15）和丝杠滑台（16）构成，第三线性导轨（3）和直线导轨在下端，第三线性导轨（3）的滑台和直线导轨滑台（4）与第二线性导轨（2）底部连接，第二线性导轨（2）的滑台与第一线性导轨（1）的底部连接；所述的夹持装置（6）安装在第一线性导轨（1）的滑台上，夹持装置（6）由夹持底座（8）、上夹持手臂（9）、下夹持手臂（10）、连接螺栓（11）、压紧弹簧（12）、电磁铁（13）组成，上夹持手臂（9）与夹持底座（8）固定连接，下夹持手臂（10）通过连接螺栓（11）与夹持底座（8）间隙连接。