[发明专利]一种基于车尾检测的车距检测方法

摘要

本发明提供一种基于车尾检测的车距检测方法，包括获取车尾检测分类器和目标位置深度表；基于获取的车尾检测分类器以及图像中车尾位置距图像下边界的距离，定位前方目标车辆；根据上一帧图像中目标车辆的车尾位置，预测当前帧图像中目标车辆的车尾位置；获得当前帧图像中目标车辆距图像下边界的距离，基于获取的目标位置深度表，查表获得目标车辆距车载摄像机的实际距离；将目标车辆距车载摄像机的实际距离减去车载摄像机距本车车头的距离，得到目标车辆距本车车头的距离。本发明采用机器视觉学习算法，精确定位前车位置，基于目标跟踪技术进行车辆的重复定位，基于线性插值算法进行目标位置深度表的标定；算法速度更快，车距检测更精确。

主权项

1.一种基于车尾检测的车距检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取车尾检测分类器和目标位置深度表，所述目标位置深度表用于记录目标距车载摄像机的实际距离与车载摄像机采集的图像中目标位置距图像下边界的距离之间的对应关系；(2)判断是否需要重新检测定位前方目标车辆，若是，则执行步骤(3)，若否，则执行步骤(4)；(3)基于获取的车尾检测分类器以及图像中车尾位置距图像下边界的距离，定位前方目标车辆；(4)跟踪前方目标车辆的车尾，即根据上一帧图像中目标车辆的车尾位置，预测当前帧图像中目标车辆的车尾位置；(5)获得当前帧图像中目标车辆的车尾位置距图像下边界的距离，基于获取的目标位置深度表，查表获得目标车辆距车载摄像机的实际距离；(6)将所述目标车辆距车载摄像机的实际距离减去车载摄像机距本车车头的距离，即得到目标车辆距本车车头的距离；步骤(1)中，所述获取目标位置深度表，包括：a、在车辆正前方，每隔一段距离分别放置一个白色的长方形纸板，使用车载摄像机采集所有长方形纸板的图像；b、计算图像中每个长方形纸板位置距图像下边界的距离；c、将每一个长方形纸板距车载摄像机的实际距离和图像中每一个长方形纸板位置距图像下边界的距离代入以下公式，得到对应的比例关系系数：其中，ΔZi表示第i个长方形纸板距车载摄像机的实际距离，ΔDi表示图像中第i个长方形纸板位置距图像下边界的距离，Wi表示对应的比例关系系数；d、采用以下线性插值公式，获取图像中每一个目标位置距图像下边界的距离对应的比例关系系数：其中，Wj表示图像中第j个目标位置距图像下边界的距离Dj对应的比例关系系数，Wi0表示图像中距离第j个目标位置最近的上面那个长方形纸板位置距图像下边界的距离Di0对应的比例关系系数，Wi1表示图像中距离第j个目标位置最近的下面那个长方形纸板位置距图像下边界的距离Di1对应的比例关系系数；e、根据Zj＝Wj*Dj，计算出图像中每一个目标位置距图像下边界的距离Dj对应的目标距车载摄像机的实际距离Zj，将对应关系保存在目标位置深度表中。