[发明专利]一种主动悬架机构及控制方法

摘要

本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。

主权项

1.一种主动悬架机构，包括对称布置在车体(18)两侧且通过差速机构(19)相连的悬架分机构，悬架分机构包括主摇臂(2)、副摇臂(8)、前轮(1)、中轮(4)和后轮(9)；主摇臂(2)的一端与前轮(1)相连，主摇臂(2)的另一端与副摇臂(8)相连；副摇臂(8)的两端分别连接中轮(4)和后轮(9)；其特征在于，所述主摇臂(2)包括前半臂(3)和后半臂(6)，前半臂(3)的一端连接所述前轮(1)，另一端通过张角调节机构(5)连接后半臂(6)的一端，后半臂(6)的另一端连接所述副摇臂(8)；所述张角调节机构(5)用于调节所述前半臂(3)与后半臂(6)之间的夹角；所述主摇臂(2)的后半臂(6)与副摇臂(8)互相铰接，并在铰接点设置制动器(7)；所述制动器(7)用于控制副摇臂(8)绕所述铰接轴转动或不动；所述差速机构(19)包括差速器(10)和两个差速轴(11)；所述差速器(10)固定在车体(18)底部的中间位置，差速器(10)两侧各连接一个差速轴(11)；所述张角调节机构(5)包括第一轴承(12)、第二轴承(13)、第一驱动机构(14)，第二驱动机构(15)；所述第二驱动机构(15)的圆柱状本体通过第二轴承(13)与车体(18)活动连接；第二驱动机构输出轴(17)沿与同侧的差速轴(11)相同方向与其固连，所述后半臂(6)固连在第二驱动机构(15)的本体上；所述第一驱动机构(14)的圆柱状本体通过第一轴承(12)安装在所述第二驱动结构(15)的本体内，第一驱动机构输出轴(16)沿所述差速轴(11)方向固定在第二驱动机构(15)本体上；所述前半臂(3)固连在第一驱动机构(14)本体上。