[发明专利]基于交通场面雷达的快速路交织区潜在交通冲突分析方法

摘要

本发明属于城市快速路交通管理技术领域，具体涉及一种基于交通场面雷达的快速路交织区潜在交通冲突分析方法。本发明包括以下步骤在快速路交织区布设交通场面雷达，并设置好设备安装的高度和角度，并校准；获取交通场面雷达的实时数据；计算检测区域内运动目标两两之间的坐标系相对距离；判别运动目标存在潜在冲突。本发明利用交通场面雷达响应时间快、检测运动目标精度高、能够准确多目标跟踪的特点，通过对两个运动目标的位置以及行驶轨迹来判别潜在冲突，提前预警，采取主动避让措施，避免交通事故的发生，以为快速路交通安全管理提供支撑。

主权项

一种基于交通场面雷达的快速路交织区潜在交通冲突分析方法，其特征在于包括以下步骤：1)、在快速路交织区布设交通场面雷达，设置好设备安装的高度、角度并校准；2)、获取交通场面雷达的实时数据；实时数据包括时间戳参数以及运动目标数据信息参数；于路面所处平面处建立坐标系，设立坐标原点，以平行车道方向为X轴，以垂直车道方向为Y轴，该运动目标数据信息参数至少包括：目标ID、目标与X轴间距y、目标与Y轴间距x；3)、计算检测区域内不同目标ID的两两运动目标之间x轴的坐标相对差Sx和y轴的坐标相对差Sy；设定两运动目标之间的危险距离阈值Sxmin和Symin，判断Sx和Sy任一个低于上述最低距离阈值，则进入步骤4)；如无，则继续该步骤；4)、根据该两运动目标间在当前时间戳所处坐标位置和下一时间戳所处坐标位置，通过正切函数计算获得该两运动目标运动轨迹的方向角θ1和θ2，判断其方向角是否相等，如相等，返回步骤3)；如不相等，进入步骤5)；5)、判定该两运动目标间存在潜在交通冲突；所述步骤3)中，Sx和Sy的计算步骤如下：令两个运动目标的坐标分别为：A(x1,y1),B(x2,y2)，则A和B两个点的坐标系相对距离为：Sx＝|x1‑x2|，Sy＝|y1‑y2|；所述步骤4)中，两运动目标运动轨迹的方向角θ1和θ2计算步骤如下：a)、计算A目标和B目标的运动轨迹的斜率k1,k2；A’(x’1,y1’),B’(x’2,y’2)是A目标和B目标于相对当前时间戳的下一个时间戳的位置坐标，则：k1=y1,-y1x1,-x1,k2=y2,-y2x2,-x2]]>b)、计算A目标和B目标的运动轨迹的方向角θ1、θ2：θ1＝arctank1θ2＝arctank2c)、判断两个运动目标是否存在潜在交通冲突：若θ1≠θ2，即存在潜在交通冲突。