[发明专利]用于检测静态和动态对象以及控制车辆的方法和系统

摘要

本发明涉及一种用于检测静态和动态对象的方法和系统。为了检测静态和动态对象，根据本发明的第一方面借助颗粒卡静态地检测对象，其中在重复步骤中相应地添加新的颗粒。该方法的特征在于，也添加静态颗粒，由此可以对静态对象非常准确地建模。根据本发明的第二方面，产生具有二维布置结构的单元的环境模型，其中每个单元代表一个确定的方位。给每一个单元配置至少两个连续的分类值，该分类值描述单元的不同特性，例如单元是否具有对象、静态对象、动态对象或者是否构成自由空间或者是否无法配置这些分类。

主权项

1.用于检测静态和动态对象以及控制车辆的方法，包括如下步骤：/na)在确定的时间步(t)在颗粒卡中分布新颗粒，其中，颗粒卡为单元的二维布置结构并且每个单元代表一个确定的方位，通过速度矢量来描述每个颗粒，并且将新的颗粒通过随机方法在颗粒卡中进行分布，/nb)在相对于步骤a)中的确定的时间步(t)迟后了预定时间段(Δt)的时间步(t+Δt)计算颗粒的方位，并且将颗粒配置给颗粒卡的与相应新计算的方位对应的单元，/nc)借助传感器在包括颗粒卡方位的区域内测量真实对象的方位，/nd)根据所测量的对象在各个单元中对颗粒滤波，其中，在没有测量到对象的单元中清除比在存在有对象的单元中多的颗粒，/ne)重复步骤a)至d)，其中，在步骤a)中给在步骤d)中没有清除的颗粒添加新的颗粒，/n其特征在于，在步骤a)中也添加其速度值为零的静态颗粒，并且/nf)实时检测静态和动态对象的方位和速度，并基于所述检测部分自动化地或全自动化地控制车辆，并且/n其中，(i)如果所述颗粒卡的单元的颗粒具有超过第一预定阈值的速度和/或方向的方差，则将该颗粒卡的单元分类为包含静态对象的单元，并且(ii)如果所述颗粒卡的单元的颗粒具有低于第二预定阈值的速度和/或方向的方差，则将该颗粒卡的单元分类为包含动态对象的单元，第二预定阈值小于第一预定阈值。/n