[发明专利]可变形多模态陆空飞行机器人

摘要

一种可变形多模态陆空飞行机器人，包括本体、自动驾驶仪、翼臂装置、轮毂装置和吸附装置；本体上呈十字形安装有四组翼臂装置，翼臂装置包括翼大臂、翼小臂、旋转关节、安装支架、电机和减震套筒；轮毂装置分别安装在四组翼臂装置上，通过电机驱动轮毂装置的运转；吸附装置安装在本体上部，用于以指定角度吸附在物体表面，自动驾驶仪安装在本体上，自动驾驶仪分别驱动轮毂装置与吸附装置运转，自动驾驶仪驱动翼臂装置的旋转关节旋转，使翼小臂带动轮毂装置旋转到指定角度，实现飞行模态和地面行走模态的切换。本发明具备功耗低、环境适应能力和多任务处理能力强、结构稳定性好、机动性强的优点，适合多模态作业，满足各种复杂恶劣环境下的多种任务要求。

主权项

一种可变形多模态陆空飞行机器人，其特征在于，包括：本体(10)、自动驾驶仪(20)、翼臂装置(30)、轮毂装置(40)和吸附装置(50)；所述本体(10)上呈十字形安装有四组翼臂装置(30)，所述翼臂装置包括翼大臂(300)、翼小臂(301)、旋转关节(302)、安装支架(303)、电机(304，305)和减震套筒(306)，所述翼大臂(300)安装在本体上，所述翼小臂(301)通过旋转关节(302)与翼大臂(300)连接，安装支架(303)通过减震套筒(306)与翼小臂(301)连接，在安装支架(303)上竖直安装两台互为逆向运转的电机(304，305)；所述轮毂装置(40)分别安装在四组翼臂装置(30)上，并且，通过电机驱动轮毂装置(40)的运转；所述吸附装置(50)安装在本体上部，用于以指定角度吸附在物体表面，所述自动驾驶仪(20)安装在本体上，自动驾驶仪(20)分别驱动轮毂装置(40)与吸附装置(50)运转，同时，自动驾驶仪驱动翼臂装置(30)的旋转关节(302)旋转，使翼小臂(301)带动轮毂装置(40)旋转到指定角度，实现飞行模态和地面行走模态的切换；前翼臂装置和后翼臂装置的翼大臂、翼小臂的长度分别大于、小于左翼臂装置和右翼臂装置的翼大臂、翼小臂的长度。