[发明专利]基于LS的多模型自适应状态估计方法及系统有效
| 申请号： | 201510434673.2 | 申请日： | 2015-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN105021199B | 公开（公告）日： | 2017-10-31 |
| 发明（设计）人： | 吴汉宝;李伦;张志云;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0九研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙)42212 | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430205 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种基于LS的多模型自适应状态估计方法，包括S1、获取各传感器对同一运动目标的观测序列，并形成运动目标在不同时刻的空间直角坐标系中X、Y、Z方向的观测序列；S2、确定以时间为变量的多项式方程次数以及个数，分别对运动目标在X、Y、Z方向的观测序列进行最小二乘LS的多项式系数估计；S3、根据步骤S2中的多项式方程，分别计算回归平方和与残差平方和进行F检验确定最佳拟合多项式；S4、确定经过修正的最佳拟合多项式；S5、对时间分别求一次偏导、二次偏导，获得运动目标相应的速度、加速度多项式；S6、对目标位置状态估计量进行坐标转换，获取相应的位置坐标，再联合速度估计值，完成目标状态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ls 模型 自适应 状态 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于LS的多模型自适应状态估计方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、获取各传感器对同一运动目标的观测序列，选定中心参考点坐标，计算运动目标观测序列中每点相对于中心参考点的空间直角坐标，形成运动目标在不同时刻的空间直角坐标系中X、Y、Z方向的观测序列；S2、确定以时间为变量的多项式方程次数以及个数，分别对运动目标在X、Y、Z方向的观测序列进行最小二乘LS的多项式系数估计，从而对运动目标在X、Y、Z方向进行拟合；S3、根据步骤S2中的多项式方程，分别计算回归平方和与残差平方和进行F检验确定最佳拟合多项式；S4、对最佳拟合多项式的次幂项进行回归系数的显著性检验确定经过修正的最佳拟合多项式；S5、利用步骤S4中的经过修正的最佳拟合多项式对时间分别求一次偏导、二次偏导，获得运动目标相应的速度、加速度估计多项式；S6、输入拟合时刻，对位置估计多项式、速度估计多项式以及加速度估计多项式分别进行目标状态估计，再利用步骤S1中给定的中心参考点，对目标位置状态估计量进行坐标转换，获取相应的位置坐标，再联合速度估计值，完成目标状态估计。
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