[发明专利]转动驱动的三维步行机器人腿部构型

摘要

本发明提供了一种转动驱动的三维步行机器人腿部构型，包括机架、腿部伸缩机构、并联驱动机构以及转动驱动机构；所述转动驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接，所述腿部伸缩机构与机架相连接。本发明提供的转动驱动的三维步行机器人腿部构型，具有特殊的死点位姿，在该姿态下足尖受到的地面冲击力传递不到驱动器，具有很高的抗冲击和负载能力。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下作业的抗冲击问题。

主权项

一种转动驱动的三维步行机器人腿部构型，其特征在于，包括：机架V、腿部伸缩机构X、并联驱动机构以及转动驱动机构；所述转动驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构X驱动连接，所述腿部伸缩机构X与机架V相连接；其中：所述腿部伸缩机构X包括：侧摆块(1)、摆动杆(2)、传动杆a(4)、传动杆b(5)、小腿杆(3)和足部杆(6)，其中，所述侧摆块(1)通过转动铰链a和机架V连接，实现腿部伸缩机构左右摆动，所述侧摆块(1)再通过与转动铰链a正交布置的转动铰链b与摆动杆(2)相连，实现腿部伸缩机构的前后摆动，所述摆动杆(2)通过转动铰链c与传动杆a(4)相连，所述传动杆a(4)通过转动铰链d和传动杆b(5)相连，所述传动杆b(5)通过转动铰链e和小腿杆(3)相连，所述小腿杆(3)通过球铰以及弹簧与足部杆(6)相连；所述并联驱动机构包括三个完全相同的分支，其中每一个分支均包括：驱动杆(8)、万向节(9)、连接杆(10)和传动组件(11)；其中，所述驱动杆(8)的一端通过转动铰链f和机架V连接，驱动杆(8)的另一端通过万向节(9)和连接杆(10)连接，所述连接杆(10)通过与其相对应的传动组件(11)与腿部伸缩机构的传动杆a(4)相连，用于驱动腿部伸缩机构运动；所述转动驱动机构包括三组转动驱动部件(7)，三组转动驱动部件(7)分别与并联驱动机构的三个分支的驱动杆(8)相连，用于驱动三个分支的驱动杆(8)绕各自的转动轴旋转摆动。