[发明专利]一种载人平衡车控制方法及一种载人平衡车有效
| 申请号： | 201510440074.1 | 申请日： | 2015-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN104991477B | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 周承仙;蔡健力;陶希平;林辉 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙)35222 | 代理人： | 魏思凡 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种载人平衡车控制方法及一种载人平衡车，方法包括以下步骤A载人平衡车的三个微控制器分别接收传感器采集的数据，并进行数据共享；B判断各微控制器采集的数据之间的偏差;C如果其中任一微控制器的数据与另外两个微控制器采集的数据之间的差异超过预定阀值，则在另外两个微控制器中选择一个，将载人平衡车输入和输出信号通道切换或保持至该选择的微控制器。本发明通过三个微控制器的评判和控制权抢夺，有效避免或减少了因某一微控制器异常而带来的控制失误，显著提高了平衡车的安全性能和用户的使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 载人 平衡 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种载人平衡车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A:载人平衡车的三个微控制器分别接收传感器采集的数据，并进行数据共享；初始状态下，默认其中一个微控制器具有控制权；B:根据各微控制器采集的数据与共享的数据，判断各微控制器采集的数据之间的偏差；C:如果其中任一微控制器的数据与另外两个微控制器采集的数据之间的差异均超过预定阈值，则在另外两个微控制器中选择一个，将载人平衡车输入和输出信号通道切换或保持至该选择的微控制器；还将该任一微控制器复位，并通过串口将数据传给人机界面的主控；如果三个微控制器采集的数据之间的差异都超过预定阈值，则输出异常信号。
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