[发明专利]一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法

摘要

一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹，需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；Step2.提取期望轨迹ld(x(t),y(t))的第j段轨迹ldj(x(t),y(t))的初次迭代控制信号；Step3.对分段轨迹基元的初次迭代控制信号进行变换和拼接，得ld(x(t),y(t))的初次迭代控制信号。

主权项

一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹ld(x(t),y(t))=xd(t)yd(t)---(1)]]>需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；设ldj(x(t),y(t))是期望轨迹ld(x(t),y(t))的第j段轨迹，lj(x(t),y(t))为轨迹库中一段轨迹基元，其中t∈(0,tj)；给定一个相似度ε>0，对于轨迹ldj(x(t),y(t))与lj(x(t),y(t))，通过旋转变换Rj和平移变换PdjORG，两者之间的最小均方根误差小于ε；则称在相似度ε下，存在期望跟踪轨迹的相似参考轨迹，其第j段轨迹为ldj(x(t),y(t))≈Rj·jlj(x(t),y(t))+PdjORG j∈[1,n]  (2)其中，PdjORG表示轨迹ldj(x(t),y(t))的质心坐标系{dj}的原点相对于基坐标系{B}的原点的位置，Rj=cosθ-sinθsinθcosθ;]]>Step2.提取期望轨迹ld(x(t),y(t))的第j段轨迹ldj(x(t),y(t))的初次迭代控制信号u0dj(t)≈Rj·juj(t)+u{PdjORG}j∈[1,n]  (3)其中，juj(t)是轨迹基元lj(x(t),y(t))在质心坐标系下的描述jlj(x(t),y(t))的控制信号，u{PdjORG}是PdjORG的控制信号；Step3.对分段轨迹基元的初次迭代控制信号进行变换和拼接，得ld(x(t),y(t))的初次迭代控制信号u0d(t)=u0dx(t)u0dy(t)---(4)]]>其中u0dx(t)为xd(t)的初次迭代控制信号，u0dy(t)为yd(t)的初次迭代控制信号。