[发明专利]控制系统、机器人系统、以及控制方法

摘要

本发明涉及控制系统、机器人系统、以及控制方法。上述控制系统包括：投影部，其将规定的图案光投影到对象物；第一拍摄部，其拍摄由投影部投影了规定的图案光的对象物；第二拍摄部，其配置在与第一拍摄部不同的位置，并拍摄由投影部投影了规定的图案光的对象物；以及计算部，其根据第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的第一点、和第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的第二点，计算对象物的三维形状。

主权项

1.一种控制系统，其特征在于，包括：投影部，其将规定的图案光投影到对象物；第一拍摄部，其拍摄由所述投影部投影了所述规定的图案光的所述对象物；第二拍摄部，其配置在与所述第一拍摄部不同的位置，并拍摄由所述投影部投影了所述规定的图案光的所述对象物；置信度计算部，其导出与所述第一拍摄图像的各点分别对应的第一似然函数和与所述第二拍摄图像的各点分别对应的第二似然函数，并基于导出的第一似然函数以及第二似然函数，计算成为所述第一拍摄图像上的某个点示出的位置和所述第二拍摄图像上的各点示出的位置表示同一位置的概率的指标的置信度；建立对应部，其基于由所述置信度计算部计算出的所述置信度，使所述第一拍摄图像上的各点与所述第二拍摄图像上的各点建立对应；以及计算部，其根据所述第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像上的第一点和所述第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像上的第二点，计算所述对象物的三维形状。