[发明专利]一种静液压‑机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法

摘要

本发明涉及履带底盘的转向控制领域，尤其是一种静液压‑机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法。它包括预处理阶段、离散化阶段和转向跟随阶段。本发明有利于实现静液压‑机械驱动式履带底盘的转向盘式转向电控系统，可改善静液压‑机械驱动式履带底盘的转向操纵性能及安全性能，转向轨迹更接近驾驶人员意图，降低驾驶人员操作劳动强度，且成本较低，对驱动桥的磨损影响不大。

主权项

一种静液压‑机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法，其特征在于：它包括预处理阶段、离散化阶段和转向跟随阶段，具体包括以下步骤：a.输入初始直线行驶车速和方向盘转角；b.根据输入的初始直线行驶车速、方向盘转角、道路阻力参数以及履带底盘结构参数，计算基于打滑条件下的转向角速度、内侧履带绕卷速度和理论转向周期；c.根据机械驱动桥响应回复时间确定离散时间段，根据离散时间段将理论转向周期离散化，得到离散区间数，进而确定每一离散时间段内履带底盘理论行驶方向转角和行驶距离及在驱动桥拨叉作用与否的两种状态下的履带底盘的实际行驶轨迹的行驶距离和行驶方向转角；d.在每一离散时间段开始前，计算当前履带底盘行驶方向和位置与当前理论履带底盘行驶方向和位置之间的误差；e.根据判断规则，确定驱动桥拨叉作用状态；在每一离散区间内，所述判断规则如下：若底盘位置大于实际轨迹位置偏离区间的上限，且行驶方向小于实际轨迹方向角度偏离区间下限，或者底盘位置位于实际轨迹位置偏离区间上、下限内，或者底盘位置小于实际轨迹位置偏离区间的下限，且行驶方向不大于实际轨迹方向角度偏离区间上限，均无拨叉作用；若底盘位置大于实际轨迹位置偏离区间的上限，且行驶方向不小于实际轨迹方向角度偏离区间下限，或者底盘位置小于实际轨迹位置偏离区间的下限，且行驶方向大于实际轨迹方向角度偏离区间上限，则内侧拨叉作用；f.更新当前实际及理论履带底盘行驶方向和位置；g.判断输入的初始直线行驶车速和和方向盘转角是否变化，如是，则本轮控制结束，如否，则跳转至步骤d。