[发明专利]车辆避障超车方法及装置有效
| 申请号： | 201510461047.2 | 申请日： | 2015-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN105128858B | 公开（公告）日： | 2017-07-11 |
| 发明（设计）人： | 方啸;高红博;张世兵;徐达学;尹飞飞;张绍山;陈效华 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 地址： | 241006 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆避障超车方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括检测本车与障碍车的避障距离是否小于第一预设距离；当避障距离小于第一预设距离时，检测本车与车道线的当前距离，车道线包括相互平行的实体车道线和虚拟车道线，虚拟车道线为经过障碍车的直线；根据当前距离确定避障增强信号值，避障增强信号值用于表示本车偏离预设中线的程度；检测避障增强信号值是否大于第一预设值；当避障增强信号值大于第一预设值时，通过机器学习方法控制本车完成避障超车动作。本发明解决了基于监督学习的车辆避障超车方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，实现了提高稳定性、可靠性及灵活性的效果，用于车辆避障超车。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 超车 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆避障超车方法，其特征在于，所述方法包括：检测本车与障碍车的避障距离是否小于第一预设距离，所述避障距离为本车在避障过程中与所述障碍车的距离；当所述避障距离小于所述第一预设距离时，检测本车与车道线的当前距离，所述车道线包括相互平行的实体车道线和虚拟车道线，所述实体车道线为本车两侧的车道线中的任一车道线，所述虚拟车道线为经过所述障碍车的直线；根据所述当前距离确定避障增强信号值，所述避障增强信号值用于表示本车偏离预设中线的程度，所述预设中线平行于所述车道线，且所述预设中线到所述实体车道线的距离等于所述预设中线到所述虚拟车道线的距离；检测所述避障增强信号值是否大于第一预设值；当所述避障增强信号值大于所述第一预设值时，通过机器学习方法控制本车完成避障超车动作。
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